機器人控制入門

《機器人控制入門》系引進歐姆出版社翻譯著作權出版地中文版系列。基本涵蓋了套用電子技術進行機械控制這一新興學科的全部知識。內容簡潔，精煉， 重點突出， 注重基本概念和基本原理的闡述。

基本介紹

• 書名：機器人控制入門
• 作者：（日）大熊繁 
• 譯者：王益全
• ISBN：9787030080493
• 類別：圖書 > 科技 > 自動化技術
• 頁數：171
• 出版社：科學出版社出版
• 出版時間：2000-01-01
• 裝幀：平裝
• 叢書名：圖解機電一體化入門系列

內容簡介

《機器人控制入門》對機器人的理論部分採用深入淺出的方式進行。講解採用大量插圖幫助讀者和理解、記憶。書中小博士的引導和體會能幫助讀者思考，增加了本書的趣味性。

《機器人控制入門》實用性強，可作為高校機械類專業的本、專科學生及研究生的教學參考書或教材，也適用於函授或自學，對於從事機電一體化方面的科技人員有較高的參考價值。

作者簡介

大熊繁，1977年，名古屋大學大學院博士課程電氣工學·電子工學專業結業，1978年，工學博士，現在，名古屋大學工學部教授。

目錄

第1章 機器人的動作與控制

1.1 位置控制

1.2 路徑（運動軌跡）控制

1.3 力與剛性控制

1.4 動作順序控制

1.5 機器人的種類

第2章 控制的思考方法

2. 什麼是控制

2.2 方框圖

2.3 比例環節

2.4 積分環節

2.5 微分環節

2.6 一階慣性環節

2.7 二階慣性環節

第3章 環節的性能及描述方法

3. 線性與非線性

3.2 時域性能的描述（動態回響法）

3.3 頻域性能的描述（頻率回響法）

3.4 波特圖

3.5 矢量軌跡

第4章 拉普拉斯變換與傳遞函式

4.1 拉普拉斯變換

4.2 傳遞函式與方框圖

4.3 方框圖的等效變換

4.4 控制系統性能的設計指標

第5章 穩定性判別法

5.1 穩定與不穩定

5.2 赫爾維茨（Hurwitz）穩定性判別法

5.3 奈奎斯特（Nyquist）穩定性判別法

第6章 穩態特性（穩態誤差）

6. 目標值變化時的穩態誤差

6.2 對外部擾動的穩態誤差

第7章 動態特性

7.1 基於動態回響法的評價與設計

7.1.1 3/（s2+2s+3）的階躍回響

7.1.2 階躍回響的一般性討論

7.1.3 基於動態回響法的設計

7.1.4 有多個特徵根時

7.2 基於根軌跡法的評價與設計

7.2.1 特徵方程式（+2/2）s+K=0的根軌跡

7.2.2基於根軌跡法的設計

7.2.3反饋補償

第8章 基於頻率回響法的動態特性的評價與設計

8.1 相對穩定性（衰減性）與快速性的評價

8.2 增益補償

8.3 相位滯後補償

8.4 相位超前補償

8.5 前饋補償

第9章 採樣控制

9.1 數字控制系統

9.2 A/D轉換器

9.3 D/A轉換器

9.4 數字計算機的運算

9.5 閉環脈衝傳遞函式

9.6 脈衝傳遞函式D（z）的確定方法

參考文獻