智慧型車輛技術基礎

《智慧型車輛技術基礎》是清華大學出版社於2021年出版的書籍。

基本介紹

• 作者：王建
• 出版社：清華大學出版社
• ISBN：9787302594109 

內容簡介

本書圍繞智慧型車輛相關的技術進行編寫，主要包括智慧型車輛的環境感知、智慧型決策、線控操縱，對各個部分使用的關鍵技術進行介紹，包括雷射雷達、毫米波雷達、機器視覺、衛星定位系統、車輛通信系統等。還對目前比較成熟的智慧型系統的結構和原理進行介紹。

目錄

CONTENTS

第1章緒論

1.1智慧型車輛的定義

1.2智慧型車輛的功能

1.2.1輔助駕駛

1.2.2自動駕駛

1.3智慧型車輛關鍵技術

1.3.1感測器技術

1.3.2測量數據處理技術

1.3.3通信技術

1.4智慧型車輛研究方向

思考題

第2章智慧型車輛研究歷史和現狀

2.1智慧型車輛的發展

2.2美國智慧型車輛的研究歷史和現狀

2.2.1NavLab系列

2.2.2TerraMax智慧型車

2.2.3MoBIES實驗平台

2.2.4美國DoD支持項目

2.2.5谷歌

2.2.6特斯拉

2.3歐洲智慧型車輛的研究歷史和現狀

2.3.1PROMETHEUS項目

2.3.2ARGO項目

2.3.3Caravelle系統

2.3.4VaMoRsP(VaMP)系統

2.3.5奧迪

2.3.6博世

2.4日韓智慧型車輛的研究歷史和現狀

2.4.1日本尼桑ASV系列

2.4.2日本三菱ASV系列

2.4.3日本本田ASV系列

2.4.4日本馬自達ASV系列

2.4.5韓國PRV系列

2.5中國智慧型車輛的研究歷史和現狀

2.5.1ATB系列

2.5.2北京航空航天大學自動駕駛汽車

2.5.3軍事交通學院猛獅系列

2.5.4國防科技大學紅旗HQ3

2.5.5武漢大學Smart V

2.5.6清華大學THMRV

2.5.7吉林大學JUTIV系列

2.5.8西安交通大學無人駕駛汽車

2.5.9長安無人駕駛汽車

2.5.10北汽無人駕駛汽車

2.5.11百度Apollo

思考題

第3章智慧型車輛整體構造與設計

3.1智慧型車輛的整體構造

3.1.1信息採集系統

3.1.2信息處理系統

3.1.3控制系統

3.2線控油門

3.2.1加速踏板位置感測器

3.2.2電子節氣門體總成

3.3線控制動

3.3.1電子液壓制動系統

3.3.2電子機械制動系統

3.3.3iBooster

3.4線控轉向

3.4.1轉向盤總成

3.4.2轉向執行總成

3.4.3主控制器

3.4.4自動防故障系統

3.5線控換擋

3.5.1輸入裝置

3.5.2控制裝置

3.5.3執行裝置

3.6線控燈光

3.7語音互動技術

3.7.1語音識別技術

3.7.2語音合成技術

思考題

第4章智慧型車輛環境感知技術

4.1雷射雷達

4.1.1雷射雷達簡介

4.1.2雷射雷達系統組成及功能

4.1.3雷射輻射源

4.1.4雷射探測器

4.2毫米波雷達

4.2.1毫米波雷達的組成與功能

4.2.2毫米波發射機與接收機

4.2.3毫米波天線

4.3超音波雷達

4.4圖像感測器

4.5紅外感測器

4.5.1紅外線

4.5.2紅外線成像原理

4.6慣性導航系統

4.6.1概述

4.6.2工作原理

4.6.3優缺點

4.6.4慣性導航在智慧型車輛上的套用

4.7車速里程計

4.7.1磁感應式車速里程計

4.7.2電子式車速里程計

思考題

第5章智慧型車輛定位技術

5.1車輛定位方法

5.2衛星導航定位系統

5.2.1衛星導航定位系統介紹

5.2.2衛星定位時間系統

5.2.3GPS定位原理與方法

5.2.4GPS誤差分析

5.3RTK的原理及套用

5.3.1位置差分

5.3.2偽距差分

5.3.3載波相位差分

5.3.4網路RTK定位技術

5.4UWB定位技術

5.5視覺里程計技術

思考題

第6章智慧型車輛通信技術

6.1車輛通信系統的特點

6.1.1基本需求

6.1.2功能要求及技術挑戰

6.1.3V2X簡介

6.2常用通信技術

6.2.1Meshwork

6.2.2WiFi

6.2.3ZigBee

6.2.4蜂窩移動通信

6.3無線區域網路標準

6.3.1概念

6.3.2技術簡介

6.3.3DSRC

6.4LTEV通信協定

6.4.1概念

6.4.2標準演化

6.4.3工作模式

6.4.4最佳化方向

6.4.5發展現狀

思考題

第7章車載網路技術

7.1車載網路技術的發展與現狀

7.1.1車載網路技術的發展

7.1.2車載網路技術的現狀

7.2CAN匯流排技術

7.2.1CAN匯流排簡介

7.2.2CAN匯流排協定

7.2.3CAN匯流排智慧型節點的設計

7.3LIN匯流排技術

7.3.1LIN匯流排簡介

7.3.2LIN匯流排的結構

7.3.3LIN匯流排協定

7.4FlexRay匯流排技術

7.4.1FlexRay匯流排介紹

7.4.2FlexRay通信協定和機制原理

7.4.3FlexRay的套用

7.5車載乙太網技術

7.5.1車載乙太網簡介

7.5.2車載乙太網協定

7.5.3車載乙太網標準化

7.5.4車載乙太網測試

思考題

第8章路徑規划算法

8.1基於圖搜尋的路徑規划算法

8.1.1圖搜尋算法簡介

8.1.2BFS算法

8.1.3Dijkstra算法

8.1.4A*算法

8.2基於採樣的路徑規划算法

8.2.1基於採樣的路徑規划算法簡介

8.2.2PRM算法

8.2.3RRT算法

8.2.4RRT*算法

8.3基於車輛運動學的路徑規划算法

8.3.1汽車運動學模型

8.3.2Hybrid A*算法

8.3.3KinodynamicRRT*算法

思考題

第9章車輛智慧型控制系統

9.1制動防抱死系統

9.1.1制動防抱死系統簡介

9.1.2制動防抱死系統基本原理

9.1.3制動防抱死系統基本組成及工作原理

9.1.4ABS的布置形式

9.2電子穩定控制系統

9.2.1電子穩定控制系統簡介

9.2.2電子穩定控制系統的基本組成

9.2.3電子穩定控制系統工作原理

9.3主動避撞系統

9.3.1主動避撞系統簡介

9.3.2主動避撞系統的基本組成

9.3.3主動避撞系統的工作過程

9.4自動緊急制動系統

9.4.1自動緊急制動系統簡介

9.4.2自動緊急制動系統的基本組成

9.4.3自動緊急制動系統的工作原理

9.4.43種自動緊急制動系統

9.5車道偏離預警系統

9.5.1車道偏離預警系統簡介

9.5.2車道偏離預警系統車道線識別方法

9.5.3車道偏離預警系統的基本組成及工作原理

9.6車道保持輔助系統

9.6.1車道保持輔助系統簡介

9.6.2車道保持輔助系統工作原理

9.7定速巡航系統

9.7.1定速巡航系統簡介

9.7.2定速巡航系統的功能

9.7.3定速巡航系統的基本組成

9.7.4定速巡航系統的工作原理

9.8自適應巡航系統

9.8.1自適應巡航系統簡介

9.8.2自適應巡航系統的基本組成

9.8.3自適應巡航系統的工作原理

9.9駕駛員視覺增強系統

9.9.1駕駛員視覺增強系統簡介

9.9.2駕駛員視覺增強系統基本組成和工作原理

思考題

參考文獻