智慧型車輛控制基礎

內容簡介

本書力求在闡明車輛控制基本知識的基礎上，緊密結合車輛控制技術的發展，聯繫科研實際，對智慧型車輛控制涉及的基本理論及關鍵技術做出全面論述。本書主要分為控制原理、智慧型車輛運動控制和智慧型車輛感知與決策三大部分內容，共分7章。第1章主要為智慧型車輛控制理論基礎，第2章到第4章為車輛縱向、橫向、垂向及綜合運動控制等內容，第5章至第7章分別為智慧型車輛決策控制、智慧型車輛感知系統和智慧型車輛定位導航。本書可作為車輛工程專業課程教材，也可作為自動化、計算機等專業的參考教材，還可供從事智慧型車輛相關工作的技術人員閱讀參考。本書配有PPT課件，採用本書作為教材的教師，可以登錄www.cmpedu.com註冊下載，或聯繫編輯（[email protected]）索取。

圖書目錄

前言

主要符號說明

第1章智慧型車輛控制理論基礎1

1.1智慧型車輛控制系統概述1

1.1.1智慧型車輛定義1

1.1.2智慧型車輛控制系統整體框架2

1.1.3控制系統開發流程5

1.2控制系統基本知識及基本要求9

1.2.1控制系統基本知識9

1.2.2系統的分類14

1.2.3控制系統基本要求16

1.3控制系統數學模型17

1.3.1系統的微分方程17

1.3.2系統的傳遞函式及其框圖18

1.3.3系統的狀態方程22

1.4系統的時頻回響25

1.4.1時間回響及其組成25

1.4.2頻率回響特性35

1.4.3系統的穩定性39

思考題43

第2章車輛縱向運動控制44

2.1車輛縱向運動系統建模44

2.1.1整車及輪胎動力學建模44

2.1.2驅動系統建模46

2.1.3制動系統建模50

2.1.4縱向參數辨識方法56

2.1.5車輛縱向動力學反模型57

2.2車輛自適應巡航控制系統59

2.2.1ACC概述59

2.2.2ACC上位控制器60

2.2.3ACC下位控制器62

2.3車輛縱向安全性控制65

2.3.1防抱制動系統65

2.3.2牽引力控制系統68

2.3.3主動避撞系統71

思考題72

第3章車輛橫向運動控制73

3.1轉向系統73

3.1.1機械轉向系統73

3.1.2助力轉向系統74

3.1.3線控轉向系統74

3.2車輛橫向運動建模與控制策略75

3.2.1車輛橫向運動學模型75

3.2.2車輛橫向動力學模型77

3.2.3車輛橫向運動控制策略86

3.3車輛橫向運動控制目標92

3.3.1轉向軌跡92

3.3.2橫擺角速度96

3.3.3車身質心側偏角97

3.4車輛轉向控制器設計98

智慧型車輛控制基礎

基本介紹

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