《交流伺服控制系統》是2018年6月機械工業出版社出版的圖書，作者是任志斌。
基本介紹
- 書名：交流伺服控制系統
- 作者：任志斌
- ISBN：9787111592020
- 定價：29.8元
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2018年6月
- 裝幀：平裝
- 開本：16開
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書首先介紹了交流伺服控制系統及編程的基礎知識，然後以實現無刷直流電動機控制、永磁同步電動機控制及異步電機控制技術為重點，介紹STM32晶片在交流伺服控制的套用。全書共七章，第1章概要介紹了交流伺服系統。第2章介紹了交流伺服控制系統基礎知識，包括STM32的結構及性能、存儲空間及時鐘、中斷系統、定時器及A/D轉換器。第3章圍繞電動機的控制技術方面編程需要，重點介紹了數據Q格式、電動機驅動的PWM信號、數字PI調節器、數字測速的編程實現方法。第4章針對控制系統的實現，介紹了電壓空間矢量PWM（SVPWM）和旋轉變換控制技術。第5-7章以STM32的控制在實際套用分別對無刷直流電動機控制器、永磁同步電動機控制及異步電動機控制技術做了詳細介紹。
圖書目錄
前言
第1 章 伺服控制系統概述 1
1. 1 伺服控制系統的基本概念 1
1. 1. 1 伺服控制系統的定義 1
1. 1. 2 伺服控制系統的組成 1
1. 1. 3 伺服控制系統性能的基本要求 1
1. 1. 4 伺服控制系統的種類 2
1. 2 電氣伺服控制系統的發展 2
1. 2. 1 電氣伺服控制系統的發展過程 2
1. 2. 2 驅動產品概況 3
1. 2. 3 發展趨勢 5
1. 3 交流伺服控制系統 6
1. 3. 1 交流伺服控制系統的驅動方式與
套用 8
1. 3. 2 交流伺服控制系統的套用前景 10
習題和思考題 11
第2 章 交流伺服控制系統基礎知識 12
2. 1 控制器晶片 12
2. 1. 1 STM32 系列晶片的結構及性能 12
2. 1. 2 STM32 的存儲空間及時鐘 13
2. 1. 3 STM32 的中斷系統 21
2. 1. 4 STM32 的定時器 25
2. 1. 5 STM32 的A-D 轉換器 26
2. 1. 6 STM32 套用舉例 30
2. 2 交流伺服控制系統功率變換電路 35
2. 2. 1 逆變電路 35
2. 2. 2 驅動電路 39
2. 2. 3 帶有死區的PWM 波形 40
2. 3 交流伺服電動機 41
2. 3. 1 同步型交流伺服電動機 41
2. 3. 2 感應型交流伺服電動機 41
2. 3. 3 兩種交流伺服電動機的比較 42
習題和思考題 42
第3 章 交流伺服控制系統中的編程
技術 45
3. 1 定點CPU 的數據Q 格式 45
3. 1. 1 Q 格式說明 45
3. 1. 2 電動機控制中電流採樣值的Q
格式處理 46
3. 2 PI 調節器的數字實現方法 47
3. 2. 1 模擬PI 調節器的數位化 47
3. 2. 2 改進的數字PI 算法 48
3. 2. 3 數字PI 調節器的舉例 49
3. 3 PWM 驅動信號 52
3. 3. 1 三相互補的PWM 驅動 52
3. 3. 2 無刷直流電動機的PWM 驅動 55
3. 4 數字測速 58
3. 4. 1 旋轉編碼器 58
3. 4. 2 數字測速方法的精度指標 59
3. 4. 3 M 法測速 60
3. 4. 4 T 法測速 61
3. 4. 5 M / T 法測速 62
3. 4. 6 M / T 法速度測量的實現 64
3. 4. 7 M / T 法例程 65
習題和思考題 69
第4 章 電壓空間矢量PWM 71
4. 1 電壓空間矢量PWM 控制技術 71
4. 1. 1 空間矢量的定義 71
4. 1. 2 電壓與磁鏈空間矢量的關係 72
4. 1. 3 PWM 逆變器基本輸出電壓矢量 73
4. 1. 4 正六邊形空間旋轉磁場 74
4. 1. 5 期望電壓空間矢量的合成與
實現 75
4. 2 SVPWM 三個關鍵問題的解決 76
4. 3 SVPWM 編程實例 86
習題和思考題 91
Ⅴ
第5 章 無刷直流電動機控制技術 92
5. 1 無刷直流電動機的結構和工作原理 92
5. 1. 1 無刷直流電動機的結構 92
5. 1. 2 無刷直流電動機的霍爾感測器
位置檢測 93
5. 1. 3 無刷直流電動機的工作原理 96
5. 1. 4 三相多槽多極對電機結構 98
5. 1. 5 無刷直流電動機的雙閉環調速
系統 99
5. 2 無刷直流電動機控制系統 100
5. 2. 1 硬體電路 100
5. 2. 2 控制系統程式設計 105
5. 2. 3 電動機起動分析 105
5. 2. 4 STM32 的TIM1 與TIM2 中斷 106
5. 2. 5 具體程式 106
5. 2. 6 程式分析 110
5. 3 無刷直流電動機無霍爾感測器控制
方法與實現 113
5. 3. 1 採用無位置感測器控制的
必要性 113
5. 3. 2 無刷直流電動機無位置感測器
控制方法 114
5. 3. 3 無刷直流電動機無位置感測器
控制原理框圖 114
5. 3. 4 無霍爾感測器控制軟體編程
設計 114
5. 4 無刷直流電動機相序測定方法 118
5. 5 無刷直流電動機的制動 119
習題和思考題 121
第6 章 永磁同步電動機控制技術 122
6. 1 永磁同步電動機控制原理 122
6. 1. 1 永磁同步電動機的數學模型 123
6. 1. 2 永磁同步電動機矢量控制原理 126
6. 2 永磁同步電動機控制的硬體設計 127
6. 2. 1 永磁同步電動機驅動器的總體
硬體電路 127
6. 2. 2 與無刷直流電動機硬體的差別 128
6. 3 永磁同步電動機控制的軟體設計 129
6. 3. 1 軟體設計總體結構 129
6. 3. 2 合成電壓矢量幅值及其與d 軸
夾角的計算 133
6. 3. 3 電動機轉子實時角度的計算 137
6. 3. 4 定時器中斷程式分析 138
習題和思考題 142
第7 章 異步電動機矢量控制技術 143
7. 1 異步電動機動態數學模型 143
7. 1. 1 異步電動機動態數學模型的
性質 143
7. 1. 2 異步電動機三相原始數學模型 144
7. 2 坐標變換控制的基本思想 148
7. 3 坐標變換 149
7. 4 異步電動機在兩相坐標繫上的動態
數學模型 152
7. 5 異步電動機在兩相坐標繫上的狀態
方程 155
7. 6 異步電動機按轉子磁鏈定向的矢量
控制系統 158
7. 6. 1 按轉子磁鏈定向同步旋轉坐標系
中的狀態方程 159
7. 6. 2 按轉子磁鏈定向矢量控制的基本
思想 160
7. 6. 3 按轉子磁鏈定向矢量控制系統的
實現 161
7. 6. 4 磁鏈開環轉差型矢量控制
系統———間接定向 161
7. 7 CPU 在異步電動機矢量控制系統中的
實現 162
7. 7. 1 控制系統總體設計 162
7. 7. 2 編程分析 163
7. 8 兩個常見問題 173
習題和思考題 180
附錄 縮略語對照表 181
參考文獻 184
