機電一體化伺服系統控制

《機電一體化伺服系統控制》是2012年浙江大學出版社出版的一本圖書

基本介紹

• 譯者：張濤
• ISBN：9787302281184
• 頁數：167
• 定價：39.80元
• 出版時間：2012-7
• 副標題：工業套用中的問題及其理論解答

內容介紹

《機電一體化伺服系統控制:工業套用中的問題及其理論解答》詳細講述了機電一體化伺服系統在控制方面存在的問題，給出了這些問題的理論分析及解決方法。主要包括機電一體化伺服系統概述、機電一體化伺服系統數學模型的建立、機電一體化伺服系統的離散時間間隔、機電一體化伺服系統的量化誤差、機電一體化伺服系統的轉矩飽和、修正教示信號法、基於主從同步定位控制方法的輪廓控制等內容。不僅使讀者了解機電一體化伺服系統在工業中存在的主要問題，同時從理論和實際兩個方面獲得解決這些問題的方法。

評價

《機電一體化伺服系統控制:工業套用中的問題及其理論解答》給出的詳細的理論分析過程和具體實例，能幫助讀者對這一領域有更加實際和深入的了解，通過掌握該領域的必要知識，可獨立運用這些方法和技術來解決實際問題。因此，《機電一體化伺服系統控制:工業套用中的問題及其理論解答》具有較高的學術價值和實踐指導作用。

目錄

引言機電一體化伺服系統概述

0.1機電一體化伺服系統的產生

0.1.1伺服系統的控制模式

0.1.2伺服系統套用的特徵

0.2伺服系統中的問題

0.2.1關於機電一體化伺服系統建模的討論

0.2.2關於機電一體化伺服系統單軸性能的討論

0.2.3關於多軸機電一體化伺服系統性能的討論

0.2.4關於機電一體化伺服系統指令的討論

第1章機電一體化伺服系統數學模型的建立

1.1機電一體化伺服系統單軸的四階模型

1.1.1機電一體化伺服系統

1.1.2機電一體化伺服系統數學模型的推導

1.1.3利用數學模型確定伺服參數的方法

1.1.4數學模型的實驗驗證

1.2機電一體化伺服系統單軸的降階模型

1.2.1降階模型的必要條件

1.2.2模型的結構標準

1.2.3低速一階模型的推導

1.2.4中速二階模型的推導

1.2.5低速一階模型和中速二階模型的評價

1.3多關節機械臂的笛卡兒坐標線性模型

1.3.1多關節機械臂的笛卡兒線性模型

1.3.2工作線性模型自適應區域的推導

1.3.3工作線性化模型的自適應區域及其實驗驗證

第2章機電一體化伺服系統的離散時間間隔

2.1採樣時間間隔

2.1.1機電一體化伺服系統的條件要求

2.1.2控制特性與採樣頻率的關係

2.1.3採用控制中要求的採樣頻率

2.1.4採樣頻率確定法的實驗驗證

2.2參考輸入時間間隔與速度波動的關係

2.2.1考慮參考輸入時間間隔的機電一體化伺服系統的

數學模型

2.2.2參考輸入時間間隔內速度波動的工業領域策略

2.2.3穩態速度波動和機電一體化伺服系統之間的參數關係

2.2.4穩態速度波動的實驗驗證

2.2.5參考輸入時間間隔和瞬時速度波動的關係

2.2.6瞬時速度波動的實驗驗證

2.3參考輸入時間間隔與軌跡不規則性的關係

2.3.1在參考時間間隔內的軌跡不規則性

2.3.2參考輸入時間間隔中產生的軌跡不規則性的實驗

驗證

2.3.3理論分析結果的套用值

第3章機電一體化伺服系統的量化誤差

3.1編碼器解析度

3.1.1軟體伺服系統的編碼器解析度

3.1.2編碼器解析度的數學模型及其解析度判定

3.1.3編碼器解析度確定的實驗驗證

3.2轉矩解析度

3.2.1用於轉矩解析度的機電一體化伺服系統的數學模型

3.2.2由於力矩量化誤差引起的定位精度的退化

3.2.3由於力矩量化誤差引起的階躍回響的退化

3.2.4轉矩解析度確定方法的推導

第4章機電一體化伺服系統的轉矩飽和

4.1轉矩飽和特性的測量方法

4.1.1機電一體化伺服系統的轉矩飽和

4.1.2轉矩飽和曲線的測量及實驗驗證

4.2避免轉矩飽和的輪廓控制方法

4.2.1具有轉矩飽和的輪廓控制性能與高精度輪廓控制

方法

4.2.2考慮轉矩飽和的輪廓控制的實驗驗證

第5章修正教示信號法

5.1基於數學模型的修正教示信號法

5.1.1修正教示信號法的推導

5.1.2修正教示信號法的特性分析

5.1.3修正教示信號法的實驗驗證

5.2基於高斯網路的修正教示信號法

5.2.1基於高斯網路的修正教示信號法的推導

5.2.2基於高斯網路的修正教示信號法的實驗驗證

5.3一種柔性機制的修正教示信號法

5.3.1使用修正教示信號法進行有振盪限制的輪廓控制

的推導

5.3.2利用修正教示信號法進行振盪約束控制的實驗驗證

第6章基於主從同步定位控制方法的輪廓控制

6.1主從同步定位控制方法

6.1.1主從同步定位控制的必要性

6.1.2主從同步定位控制方法的推導及特性分析

6.1.3主從同步定位控制方法的實驗測試

6.2基於主軸同步定位控制方法的高精度輪廓控制

6.2.1主從同步定位輪廓控制的推導

6.2.2主從同步定位輪廓控制方法的特性分析和評價

6.2.3主從同步定位輪廓控制方法的實驗測試

關鍵字

附錄

符號說明

實驗裝置

參考文獻