高等剛體動力學

內容簡介

《高等剛體動力學》是套用歐拉方程和力學普遍方程研究剛體動力學專題的教材，全書共分三章，第一章詳細介紹了剛體運動學，第2章介紹了剛體動力學，第3章重點介紹了多剛體動力學建模的羅伯遜一維滕伯格方法，附錄中列有數學補充知識，詳細介紹了矢量、張量運算。前兩章末附有習題，第3章則通過例題詳細介紹了羅伯遜一維滕伯格多體動力學建模方法。

　　《高等剛體動力學》可作為工程力學專業的本科生及機械類、近機械類的研究生動力學建模學習的教材或教學參考書，也可供相關專業的科技人員參考。

圖書目錄

第1章剛體運動學

1．1 剛體運動的描述方法

1．2 方向餘弦矩陣和坐標變換矩陣

1．3 歐拉位移定理

1．4 剛體定點運動的幾何方法

1．5 運動學方程和角速度合成定理

1．6 歐拉角及歐拉運動學方程

1．7 卡爾丹角及以卡爾丹表達的運動學方程

1．8 歐拉參數描述的剛體定點運動

1．9 羅德里格參數

1．10 剛體自由運動

1．11 剛體一般運動的齊次坐標變換矩陣

第2章剛體動力學

2．1 剛體定點轉動的動量矩與動能

2．2 慣量張量與慣量矩陣

2．3 歐拉動力學方程

2．4 剛體自由運動的動力學方程

第3章多剛體系統動力學（羅伯遜-維滕伯格方法）

3．1 概述

3．2 圖論與多剛體系統的有向圖

3．3 關聯矩陣與通路矩陣

3．4 多體剛體系統的速度和加速度

3．5 剛體的動量矩定理

3．6 樹形多剛體系統的動力學普遍方程

3．7 增廣體的概念

3．8 具有轉動鉸的樹形多剛體系統動力學方程

附錄A 數學補充知識

參考文獻

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