運動學方程，動點的空間坐標隨時間變化的函式表達式。
基本介紹
- 中文名：運動學方程
- 外文名：kinematical equation
- 見載刊物：《物理學名詞（第二版）》 科學出版社
- 公布時間：1996年
- 所屬學科：力學
運動學方程，動點的空間坐標隨時間變化的函式表達式。
這裡的“運動”指機械運動，即物體位置的改變；所謂“從幾何的角度”是指不涉及物體本身的物理性質（如質量等）和加在物體上的力。機械運動是廣義運動——宇宙中的一切變化中的一種最簡單的基本運動。點的運動學研究點的運動方程、軌跡...
適用於航空領域的歐拉運動學方程。其歐拉角定義次序為ZYX。以下是針對於航空次序歐拉角的運動學方程：如圖1所示，紅色的（各軸線較短）坐標系代表地軸系，藍色的（較長）坐標系代表進行一次轉動後的坐標系。第一次繞Z軸旋轉ψ，後依次繞...
剛體定點運動可用幾何方法描述為，本體極面在空間極面上作無滑動的滾動。歐拉運動學方程 剛體作定點運動的角速度矢量 ,式中夗、夝、夗分別為進動角,章動角, 自轉角對時間的一階導數,它們分別稱為進動角速度,章動角速度,自轉角速度；...
將歐拉動力學方程同歐拉運動學方程（見歐拉角）結合在一起，就構成求解剛體定點轉動的封閉的運動微分方程組。它是由6個一階非線性微分方程組成；從中消去ω′x、ω′y、ω′Z，可得到對歐拉角θ、ψ、φ的3個二階非線性微分方程。尋...
10.1.4 DH表示的串在線上械手運動學方程172 10.2 基於對偶四元數的6R串在線上械手逆運動學分析173 10.2.1 對偶四元數形式的運動學方程173 10.2.2 消元過程173 10.2.3 求解過程175 10.2.4 數值實例176 10.3 基於倍四元...
正向運動學 正向運動學是指採用一個機器人的運動方程，以從該關節參數指定的值計算所述端部執行器的位置。機器人的運動學方程用在機器人，計算機遊戲和動畫。相反的過程，計算該實現端部執行器的指定位置的關節參數被稱作逆運動學。
將歐拉動力學方程同歐拉運動學方程（見歐拉角）結合在一起，就構成求解剛體定點轉動的封閉的運動微分方程組。它是由6個一階非線性微分方程組成；從中消去ω′x、ω′y、ω′Z，可得到對歐拉角θ、ψ、φ的3個二階非線性微分方程。尋...
物理學常用定義 叉乘（Cross Product）是將兩個三維向量映射到一個三維向量，叉乘可以可以轉化為一個矩陣與向量點乘的形式，方便計算。剛體運動是三維坐標到三維坐標的映射：gt:R3→R3;X↦gt(X),t∈[0,T]t是時刻。剛體運動保持範數...
我們通常把上式叫做歐拉運動學方程。 [1] 歐拉角靜態定義 圖2 對於在三維空間裡的一個參考系,任何坐標系的取向,都可以用三個歐拉角來表現。參考系又稱為實驗室參考系,是靜止不動的。而坐標系則固定於剛體,隨著剛體的旋轉而旋轉。
描述剛體姿態運動的參數常採用歐拉角或歐拉四元素。描述各部分相對運動可以用集中參數或分布參數。運動方程是常微分方程或偏微分方程，視選用的模型而定。運動方程可分為兩類：運動學方程和動力學方程。對於準剛體模型，工程上常用一種近似...
它們叫做質點的運動學方程（kinematical equation）。位矢 在坐標系中，質點的位置常用位置矢量（position vector ,簡稱位矢）位矢是從原點指向指點所在位置的有向線段，用矢量r表示。質點組 定義 彼此有相互作用的許多質點構成的力學系統叫...
代入v = v₀ + at （運動學方程）得 化簡得mv- mv₀ = Ft 註：把mv做為描述物體運動狀態的量，叫動量。說明 （1）動量定理公式中的F是研究對象所受的包括重力在內的所有外力的合力。它可以是恆力，也可以是變力。當合...
它指向旋轉運動的中心，並且通常被稱為向心加速度。角加速度是由扭矩引起的，根據正和負角頻率的慣例，它可以具有正值或負值。 扭矩和角加速度的比率（啟動，停止或以其他方式改變旋轉的困難程度）由慣性矩給出：T=I 。運動學方程 ...
第9章 機動飛行運動學 9.1 引言122 9.2 國外的飛行試驗研究122 9.3 機動飛行的運動學方程125 9.3.1 機動飛行坐標系125 9.3.2 機動動作的分類125 9.3.3 運動學方程126 9.4 機動飛行典型科目127 9.4.1 縱向機動飛行127 ...
第一章 質點運動學 (1)§1.1 基本概念 (1)1．質點 (1)2．參考系和坐標系 (1)3．運動學方程與軌道 (2)4．位矢、位移、速度和加速度的定義 (3)§1.2 速度、加速度在幾種常用坐標系中的分量表達式 (5)1．直角坐標系 (...
3.3.3 歐拉運動學方程 （3.2.7 3.3.1 3.3.2）3.4 剛體的運動方程與平衡方程 3.4.1 力系的簡化 （3.3.2）3.4.2 剛體的平衡問題 （3.3.2 3.4.1）3.5 慣量張量 3.5.1 張量簡介 （3.3.2）3.5.2 剛體的...
11．2．1 動力學方程 11．2．2 運動學方程 11．2．3 質量變化方程 11．2．4 幾何關係方程 11．2．5 控制關係方程 11．2．6 制導野戰火箭運動方程組 11．3 制導野戰火箭的縱向穩定性和操縱性 11．3．1 有控彈箭縱向擾動...
3．4．1 動力學方程 3．4．2 運動學方程 3．4．3 其它約束方程 3．4．4 飛彈的一般運動方程組 3．5 飛彈運動的分解 3．5．1 縱向運動和側向運動 3．5．2 鉛垂面運動和水平面運動 3．6 彈道與過載 3．6．1 質心運動與...
2.8典型構型機械臂的解析運動學求解 2.8.13DOF擬人肘機械臂 2.8.1.13DOF擬人肘機械臂正運動學方程 2.8.1.23DOF擬人肘機械臂逆運動學方程 2.8.23DOF球腕機械臂 2.8.2.13DOF球腕機械臂正運動學方程 2.8.2.23DOF球...
1.4.1 一般動坐標系中質心動力學方程23 1.4.2 航跡坐標系中質心動力學方程24 1.4.3 飛行器質心運動學方程25 1.4.4 飛行器質心運動方程討論26 1.4.5 質心在鉛垂平面內的運動方程28 1.4.6 質心在水平面內的運動方程30 ...
第三章 非慣性系下質點動力學 §10.1 機械波的定性描述 §3.1 相對性原理 §10.2 機械波的波動方程 §3.2 非慣性系下質點動力學 §10.3 機械波的運動學方程 §3.3 地球表面慣性力現象分析 §10.4 簡諧機械波的運動學方程 *§3.4 ...
二 物理學的方法和科學態度 三 物理測量與單位制 四 物質世界的層次和數量級 五 物理學中的力學 1.1質點及其運動的描述 第一章 質點運動學 一 質點參考系和坐標系 二 位置矢量和運動學方程 三 位移和路程 四 速度和速率 五 加...
3.3.1 動力學方程 73 3.3.2 運動學方程 77 3.3.3 質量變化方程 79 3.3.4 幾何關係方程 79 3.3.5 控制關係方程 81 3.3.6 飛彈運動方程組 85 3.4 飛彈的縱向運動和側向運動 86 3.4.1 飛彈的縱向運動和側向運動 ...
2、掌握旋轉矢量法。能建立諧振動運動學方程。理解諧振動的能量；3、了解阻尼振動、受迫振動、共振。掌握同方向同頻率諧振動的合成；4、理解，縱波和橫波，波速、波頻與波長的關係；5、掌握平面簡諧波方程的物理意義，能熟練建立平面簡諧...
一、動力學方程 二、運動學方程 三、質量變化方程 四、幾何關係方程 五、控制關係方程 六、飛彈運動方程組 2-4 飛彈的縱向運動和側向運動 一、飛彈的縱向運動 二、飛彈的一般運動分解為縱向運動和側向運動 2-5 飛彈的平面運動 一、...
，向固結與剛體的主軸坐標系投影，即為剛體 定點轉動的動力學方程：上式是歐拉建立的剛體繞定點的運動與所受外力矩之間的關係，稱為歐拉動力學方程。如果以歐拉角ψ，θ，φ描述剛體的方位，則還有歐拉運動學方程：方程（3）與（4）...
通過依次變換可最終推導出末端執行器相對於基坐標系的位姿，從而建立機器人的運動學方程。規則和構成 矩陣構成 D-H矩陣由4大部分構成，R-旋轉矩陣，P-位置矩陣，O-透視矩陣，I-比例變換。其中，n矩陣為相對坐標系x軸對於參考坐標系的...
6.2.4 非線性飛行運動140 6.3 飛行器運動方程141 6.3.1 傳統飛行器模型141 6.3.2 多體模型的配置144 6.3.3 運動學方程145 6.3.4 動力學方程146 6.4 系統辨識148 6.4.1 耦合的驅動器模型149 6.4.2 尾翼空氣動力學...