自校正控制器

自校正控制器(self-tuning controller)又稱自校正跟蹤器.基於自校正調節器發展起來的一種控制器。

在自校正調節器中，認為伺服輸人為零，所討論的最佳化指標函式是輸出的最小方差，不包括伺服輸入項，也沒有考慮對控制項的約束(這樣的控制作用可能超出允許值很多).為了克服這些缺點，發展了自校正控制器.這時輸出跟蹤伺服輸人，這種控制器算法仍採用二次型指標函式，但在指標函式中引人伺服輸人項和控制作用加權項，即形式為

其中y(t>是輸出項，y} (t)是伺服輸入項，u(t>是控制項，幾是加權係數.因此，它除了多一個伺服(跟蹤)功能外，而且限制了控制信號的不適當增長.同時，適當選擇控制加權因子大小，可以使之適用於非逆穩定(非最小相位)系統.