自抗擾控制入門

內容簡介

針對自抗擾控制基礎教材缺乏的現狀,本書以為初學者提供入門幫助為目標,重點闡述了自抗擾控制的基本理念、核心算法、關鍵實現技術及典型套用,簡潔而系統地重構了ADRC(尤其是線性ADRC)的知識構架。本書既可作為大專院校控制科學與工程或自動化專業的本科生、研究生教材,也可作為控制工程技術人員的參考資料。

圖書目錄

第1章緒論

1.1 抗擾問題的提出

1.1.1 控制理論與控制工程的偏離

1.1.2 控制的核心問題與本質問題

1.1.3 現有控制技術的局限性

1.2 擾動、模型及信息

1.2.1 擾動的認識

1.2.2 模型的認識

1.2.3 信息的認識

1.3 擾動處理的基本範式

1.3.1 工業範式

1.3.2 模型範式

1.3.3 抗擾範式

1.4 典型主動抗擾控制技術

1.4.1 指南車

1.4.2 干擾適應控制（DAC）

1.4.3 基於擾動觀測器（DOB）控制

1.4.4 自抗擾控制（ADRC）

1.4.5 擴張高增益狀態觀測器（EHGSO）控制

1.4.6 複合分層精細抗干擾控制（CHADC）

參考文獻

第2章 ADRC概述

2.1 ADRC的思想來源

2.1.1 指南車

2.1.2 飛錘調速器與Poncelet思想

2.1.3 不變性原理

2.2 ADRC的發展歷程

2.2.1 對模型論的質疑

2.2.2 積分串聯標準型的提出

2.2.3 非線性狀態反饋的實現

2.2.4 非線性PID的研究與實踐

2.2.5 擾動的認識與擴張狀態觀測

2.2.6 ADRC的體系化構建

2.2.7 ADRC的工程化套用

2.3 ADRC的基本思想

2.3.1 標準型與總擾動

2.3.2 擾動的擴張狀態與整體辨識

2.3.3 微分信號生成與安排過渡過程

2.3.4 擾動的消減與控制信號的產生

2.4 ADRC的主要構成

2.4.1 跟蹤-微分器

2.4.2 擴張狀態觀測器

2.4.3 非線性狀態誤差反饋控制律

2.5 非線性ADRC與線性ADRC

2.5.1 非線性ADRC

2.5.2 線性ADRC

2.6 ADRC的特點

2.6.1 幾乎模型無關性

2.6.2 天然的解耦性

2.6.3 過程動態改造的便捷性

2.6.4 預測性

2.6.5 易用性

2.6.6 靈活性

2.6.7 魯棒性

2.6.8 創新性和包容性

自抗擾控制入門

基本介紹

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