《自動駕駛技術概論》是清華大學出版社於2019年12月1日出版的圖書，作者是王建、徐國艷、陳競凱、馮宗寶。
基本介紹
- 中文名：自動駕駛技術概論
- 作者：王建、徐國艷、陳競凱、馮宗寶
- 出版社：清華大學出版社
- 出版時間：2019年12月01日
- 定價：59.8 元
- ISBN：9787302537786
- 印刷日期：2021年
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本冊書主要介紹汽車構造和無人駕駛汽車的基本概念，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解無人駕駛的歷史由來、國內外自動駕駛產業現狀及技術發展、自動駕駛汽車的技術架構、自動駕駛開發平台等知識，並詳細介紹百度Apollo無人駕駛平台，通過實際的案例讓讀者深入了解無人駕駛知識體系。
圖書目錄
前言
第1章自動駕駛技術概述
1.1汽車發展史及發展趨勢
1.1.1蒸汽機與蒸汽機車的發明
1.1.2內燃機與內燃機汽車的發明
1.1.3汽車發展趨勢
1.2自動駕駛汽車的產生
1.2.1研發歷史
1.2.2自動駕駛時代的開啟
1.3自動駕駛概述
1.3.1定義及分級標準
1.3.2SAEJ3016的自動駕駛級別劃分
1.3.3中國智慧型汽車等級劃分
1.4自動駕駛技術與行業發展現狀
1.4.1技術發展現狀
1.4.2行業代表
參考文獻
第2章汽車構造基礎
2.1車輛動力傳動系統
2.1.1概述
2.1.2傳統動力傳動系統
2.1.3純電動傳動系統
2.1.4混動傳動系統
2.2車輛懸架系統
2.2.1概述
2.2.2非獨立懸架
2.2.3獨立懸架
2.2.4電控懸架
2.3車輛轉向系統
2.3.1轉向系統的功用及類型
2.3.2轉向器
2.3.3轉向助力
2.4車輛制動系統
2.4.1概述
2.4.2制動器
2.4.3制動助力系統
2.4.4制動力調節系統
2.5汽車線控系統技術
2.5.1概述
2.5.2汽車線控的關鍵技術
2.5.3典型線控系統
2.6CAN匯流排技術
2.6.1概述
2.6.2工作原理
2.6.3工作特點
2.6.4SAEJ1939協定
2.6.5百度自動駕駛汽車的線控技術套用
參考文獻
第3章自動駕駛汽車技術架構
3.1自動駕駛汽車整體架構
3.2環境感知感測器技術
3.2.1雷射雷達
3.2.2攝像頭
3.2.3毫米波雷達
3.2.4超音波雷達
3.2.5環境感知實例——車道線檢測
3.3定位系統
3.3.1衛星定位技術
3.3.2差分定位系統
3.3.3慣性導航定位
3.3.4多感測器融合定位技術
3.4高精地圖技術概述
3.4.1高精地圖綜述
3.4.2高精地圖在自動駕駛中的套用
3.4.3高精地圖的製作
3.5規劃與決策系統概述
3.5.1路徑規劃
3.5.2路徑規划算法介紹
3.6V2X技術概述
3.6.1V2X分系統概述
3.6.2V2X典型套用
參考文獻
第4章自動駕駛汽車開發平台
4.1開發平台概述
4.2硬體平台
4.2.1感測器平台
4.2.2計算平台
4.2.3線控車輛平台
4.3軟體開源平台
4.3.1ROS介紹
4.3.2ROS特點
4.3.3ROS檔案系統層
4.3.4ROS計算圖層
4.4整體開放平台
4.4.1硬體平台
4.4.2軟體平台
4.4.3雲端平台
4.5安全解決方案
4.5.1潛在威脅與對應方案
4.5.2Apollo安全方案
參考文獻
第5章Apollo平台介紹
5.1Apollo平台概述
5.1.1Apollo平台發展歷程
5.1.2Apollo平台技術框架
5.2Apollo車輛要求
5.2.1車輛功能要求
5.2.2車輛線控要求
5.3Apollo支持的感測器
5.3.1雷射雷達
5.3.2毫米波雷達
5.3.3攝像頭
5.3.4導航模組
5.3.5工控機
5.3.6CAN卡
5.3.7Apollo感測器單元
5.4Apollo平台的安裝和使用
5.4.1Apollo核心的編譯
5.4.2構建Docker容器
5.4.3編譯Apollo原始碼
5.4.4啟動並運行Apollo平台
5.5開放數據集
5.5.1仿真場景數據
5.5.2標註數據
5.5.3演示數據
參考文獻
