智慧型汽車技術

《智慧型汽車技術》是2021年機械工業出版社出版的圖書。

基本介紹

• 中文名： 智慧型汽車技術
• 出版時間：2021年9月
• 出版社：機械工業出版社
• ISBN：9787111675143

內容簡介

智慧型汽車技術高度融合了車輛工程、現代感測、信息通信、自動控制、計算機和人工智慧等技術，是未來汽車新技術集成的載體，代表著未來汽車科技的戰略制高點。本書對智慧型汽車技術進行了系統介紹，主要內容包括：智慧型汽車概論、智慧型汽車環境感知與定位技術、智慧型汽車決策規劃技術、智慧型汽車軌跡跟隨控制技術、典型智慧型汽車系統和智慧型汽車虛擬測試評價技術。為了幫助讀者更好地理解智慧型汽車技術，本書在每章的*後均基於模擬仿真平台對書中所提到的各項關鍵技術進行了仿真實例介紹。

《智慧型汽車技術》可以作為高等院校車輛工程專業或其他相關專業本科生及研究生課程的專業教材，也可供從事智慧型汽車相關行業的工程技術人員使用和參考。

圖書目錄

序

前 言

第1章 智慧型汽車概論

1.1 智慧型汽車基本概念

1.1.1 智慧型汽車定義

1.1.2 智慧型汽車分級

1.2 智慧型汽車發展概述

1.2.1 智慧型汽車發展意義

1.2.2 智慧型汽車發展歷史

1.2.3 智慧型汽車技術發展路線

1.3 智慧型汽車技術架構

1.3.1 環境感知技術

1.3.2 決策規劃技術

1.3.3 集成控制技術

1.3.4 測試評價技術

思考題

第2章 智慧型汽車環境感知與定位技術

2.1 智慧型汽車環境感知架構

2.1.1 機器視覺感知系統

2.1.2 毫米波雷達

2.1.3 雷射雷達

2.1.4 超音波雷達

2.2 機器視覺感知技術

2.2.1 基於機器視覺的車道線檢測技術

2.2.2 基於機器視覺的障礙物識別技術

2.3 毫米波雷達感知技術

2.3.1 毫米波雷達目標檢測機理

2.3.2 毫米波雷達的測速、測距原理

2.3.3 車載毫米波雷達優缺點

2.3.4 雷達目標反射特性分析

2.3.5 雷達環境雜波分析

2.4 雷射雷達感知技術

2.4.1 雷射雷達感測器概述

2.4.2 雷射雷達感測器檢測機理

2.4.3 基於三維雷射雷達的道路環境感知

2.4.4 基於雷射雷達點雲圖的聯合感知與運動預測

2.5 智慧型汽車常用定位技術及其機理

2.5.1 輔助增強的衛星定位

2.5.2 航跡推算

2.5.3 慣性導航

2.5.4 視覺SLAM

2.5.5 雷射雷達SLAM

2.5.6 基於信標導引的定位技術

2.6 多感測器數據融合

2.6.1 經典卡爾曼濾波

2.6.2 擴展卡爾曼濾波

2.6.3 無跡卡爾曼濾波

2.7 智慧型汽車環境感知與定位仿真實例

2.7.1 實驗設定

2.7.2 實驗驗證及結果分析

思考題

第3章 智慧型汽車決策規劃技術

3.1 智慧型汽車決策規劃架構

3.1.1 分層遞階式架構

3.1.2 反應式架構

3.1.3 混合式架構

3.2 智慧型汽車行為決策方法

3.2.1 有限狀態機法

3.2.2 層次狀態機法

3.2.3 博弈論法

3.2.4 機率圖模型法

3.3 智慧型汽車全局軌跡規劃

3.3.1 圖搜尋算法

3.3.2 圖形學法

3.3.3 隨機採樣類算法

3.3.4 智慧型仿生算法

3.4 智慧型汽車局部軌跡規劃

3.4.1 基於機理與規則的方法

3.4.2 基於數據驅動的方法

3.5 智慧型汽車決策規劃仿真實例

思考題

第4章 智慧型汽車軌跡跟隨控制技術

4.1 智慧型汽車軌跡跟隨控制概述

4.2 基於最優預瞄理論的軌跡跟隨控制方法

4.2.1 最優預瞄控制算法概述

4.2.2 基於最優預瞄理論的路徑跟隨控制

4.2.3 基於最優預瞄理論的速度跟隨控制

4.3 基於模型預測控制理論的軌跡跟隨控制方法

4.3.1 模型預測控制算法概述

4.3.2 基於MPC的軌跡跟隨控制

4.4 考慮穩定性的軌跡跟隨控制方法

4.4.1 極限工況的分析與選取

4.4.2 考慮穩定性的軌跡跟隨控制架構

4.4.3 考慮穩定性的車輛狀態估算

4.4.4 考慮穩定性邊界的軌跡跟隨控制算法

4.5 智慧型汽車軌跡跟隨控制算法仿真實例

思考題

第5章 典型智慧型汽車系統

5.1 縱向駕駛輔助系統

5.1.1 自適應巡航控制系統

5.1.2 自動緊急制動系統

5.2 側向駕駛輔助系統

5.2.1 車道偏離預警系統

5.2.2 車道保持輔助系統

5.2.3 換道輔助系統

5.3 人機共駕系統

5.3.1 人機共駕系統的功能

5.3.2 人機共駕系統的分類與原理

5.3.3 人機共駕系統的組成

5.4 自動泊車系統

5.4.1 自動泊車系統架構

5.4.2 自動泊車系統關鍵技術

5.5 無人駕駛系統

5.5.1 無人駕駛系統架構

5.5.2 Waymo無人駕駛系統

5.5.3 百度Apollo無人駕駛系統

5.6 典型智慧型汽車系統仿真實例

5.6.1 測試場景搭建

5.6.2 控制模型介紹

5.6.3 仿真結果

思考題

第6章 智慧型汽車虛擬測試評價技術

6.1 智慧型汽車虛擬測試評價技術概述

6.2 車輛動力學建模技術

6.2.1 車輛動力學建模理論

6.2.2 車輛動力學模型實例

6.3 行駛場景建模技術

6.3.1 場景構建概述

6.3.2 場景要素特徵

6.3.3 場景構建方法

6.4 環境感知感測器建模技術

6.4.1 雷射雷達建模

6.4.2 毫米波雷達建模

6.4.3 超音波感測器建模

6.5 硬體在環虛擬測試技術

6.5.1 感知系統在環測試

6.5.2 控制系統在環測試

6.5.3 執行系統在環測試

6.6 車輛在環虛擬測試技術

6.6.1 轉鼓平台車輛在環測試技術

6.6.2 封閉場地車輛在環測試技術

6.7 虛擬測試及評價方法

6.7.1 基於功能的智慧型汽車測試評價方法

6.7.2 基於場景的智慧型汽車測試評價方法

6.7.3 智慧型汽車加速測試方法

6.8 智慧型汽車虛擬測試評價實例

6.8.1 安全避障測試

6.8.2 城市公路自動駕駛

思考題