清朝,屬歸善縣。1912年,屬惠陽縣。1949年10月,屬惠陽縣第二區;1951年11月,屬第三區;1957年12月,屬龍崗鄉;1958年11月,屬寶安縣龍崗公社;1979年1月,屬深圳市龍崗區龍崗公社;1981年10月,屬深圳市寶安縣龍崗公社;1983年7月,屬龍崗區;1986年10月,屬龍崗鎮1993年1月,屬深圳市龍崗區龍崗鎮;2004年,屬龍崗區龍城街道回龍埔社區。
世居村民主要為余姓,唐朝從福建泉州輾轉遷至今廣東五華,後遷至歸善;清康熙年間遷至此地。2015年末,戶籍人口135人,其中男性62人,女性73人;80歲以上8人,最年長者90歲(女);實際在村人口128人。非戶籍外來人口578人。祖籍該村的香港同胞12人。祖籍該村的華人華僑450人,主要分布在美國、新加坡、馬來西亞。世居村民為漢族,客家民系,使用客家方言。
傳統經濟以種植水稻為主,兼種紅薯、玉米、花生、大豆、甘蔗、龍眼、荔枝等。20世紀80年代,回龍牆行政村從回盛行政村分離出來,成立回龍埔村聯合公司。村里用出租廠房的資金修通了從村委到嚇屋、老圍、上角環3個自然村的道路,並引進第一批“三來一補”企業,集體經濟迅速發展。現集體經濟以工商業、物業管理、廠房出租為主,個人以私宅出租、務工為主。村民主要收入來源為村集體經濟分紅、房屋出租、商業經營、工資性收入、財產性收入等。傳統節慶食品有春節的米餅、煎堆、油角、蘿蔔糕、糖木瓜,清明節的茶果、油果,端午節的灰水粽、鹹粽等。龍崗汽車總站距離該村約500米,龍平西路從村旁經過。20世紀60年代中期通電,1985年實現全村村道水泥硬底化,1988年通電話,1995年通自來水,1996年通網際網路。村內有籃球場、公園等。村記憶體有1945年纂修的《余氏族譜》,記載余姓世系傳承,族譜內無家訓的直接記載,而將北宋慶曆名臣余靖所作“從政六箴”——清箴、公箴、勤箴、明箴、和箴、慎箴一一列入,以示對子孫之訓誡。傳統民居為客家民居,現已無存。每年重陽節,全村每家每戶做一道拿手菜集中在一起品嘗,一起暢敘鄉情。村中部分青年參加“蘭著麒麟隊”,每年10月至春節前參加訓練,正月初一至初三向社區居民拜年及表演麒麟舞,並於正月十四(丁期)舉行添丁、賀丁參拜活動。