AGV

AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動導引運輸車”。AGV是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

基本介紹

• 中文名：自動導引運輸車/無人搬運車
• 外文名：AGV
• 英文：Automated Guided Vehicle
• 法語：Automotrice à grande vitesse

名詞概述

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業套用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV以輪式移動為特徵，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

AGV優點

（1）自動化程度高；

由計算機，電控設備，雷射反射板等控制。

當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息傳送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。

（2）充電自動化；

當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設定好一個值），在系統允許後自動到充電的地方“排隊”充電。

另外，AGV小車的電池壽命和採用電池的類型與技術有關。使用鋰電池，其充放電次數到達500次時仍然可以保持80%的電能存儲。

（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。

（4）方便，減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

AGV發展歷史

AGV扮演物料運輸的角色已經60多年了。第一輛AGV誕生於1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用於工廠和倉庫。

簡易的AGC產品

20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路逕行駛。

20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用雷射和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。

從20世紀80年代以來，自動導引運輸車（AGV）系統已經發展成為生產物流系統中最大的專業分支之一，並出現產業化發展的趨勢，成為現代化企業自動化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等已開發國家，發展最為迅速，套用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發展和套用，尤其是在日本，產品規格、品種、技術水平、裝備數量及自動化程度等方面較為豐富，已經達到標準化、系列化、流水線生產的程度。在我國，隨著物流系統的迅速發展，AGV的套用範圍也在不斷擴展，如何能夠開發出能夠滿足用戶各方面需求（功能、價格、質量）的AGV系統技術是未來我們必須面對的現實問題。

綜合分析AGV技術的發展，我們不難分析出國內外AGV有兩種發展模式：第一種是以歐美國家為代表的全自動AGV技術，這類技術追求AGV的自動化，幾乎完全不需要人工的干預，路徑規劃和生產流程複雜多變，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這些AGV功能完善，技術先進；同時為了能夠採用模組化設計，降低設計成本，提高批量生產的標準，歐美的AGV放棄了對外觀造型的追求，採用大部件組裝的形式進行生產；系列產品的覆蓋面廣：各種驅動模式，各種導引方式，各種移載機構應有盡有，系列產品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。儘管如此，由於技術和功能的限制，此類AGV的銷售價格仍然居高不下。此類產品在國內有為數不多的企業可以生產，技術水平與國際水平相當。第二種是以日本為代表的簡易型AGV技術－－或只能稱其為AGC（Automated Guided Cart），該技術追求的是簡單實用，極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本，這類AGV在日本和台灣企業套用十分廣泛，從數量上看，日本生產的大多數AGV屬於此類產品（AGC）。該類產品完全結合簡單的生產套用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，並不刻意強調AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數隻採用簡易的磁帶導引方式。由於日本的基礎工業發達，AGC生產企業能夠為其配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛套用，2002到2003年達到套用的頂峰。由於該產品技術門檻較低，國內已有多家企業可生產此類產品。

AGV現狀

隨著物流系統的迅速發展,AGV的套用範圍也在不斷擴展,AGV系統,研究設計一種基於電磁導航的無人駕駛小車系統方案.通過實際硬體實驗,系統能夠達到預期設計要求,能夠廣泛運用於工業、軍事、交通運輸、電子等領域,具有良好的環境適應能力,很強的抗干擾能力和目標識別能力。

AGV系統

AGV系統的控制是通過物流上位調度系統、AGV地面控制系統及AGV車載控制系統三者之間的相互協作完成的，對該系統的理解，有一個非常恰當而通俗易懂的例子：

AGV系統的形象理解

假設某市有一家計程車公司，該公司管理先進，每輛計程車都裝全球定位系統（GPS），這樣在公司的監控中心就可以清楚地知道每輛車的位置及行駛路線，司機可通過無線通信隨時向公司匯報此時車輛的載客情況。

當有客戶需要乘坐計程車時，客戶可以打電話到計程車公司的客戶中心，說明他當前所在的位置，以及要到達的目的地，這裡，我們可將客戶的電話理解為來自物流調度系統的需求，計程車公司的客戶中心理解為AGV的地面控制系統，即AGV系統的上位。

AGV系統的形象理解

客戶中心收到客戶的電話後，可以通過無線電話與計程車司機聯繫，選擇離客戶最近，又正好空閒的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統進行的車輛和任務分配；在車輛A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報告，有空閒車輛B離客戶更近，那么客戶中心將及時通知車輛B去接客戶，取消車輛A的任務，這就是AGV地面控制系統的動態車輛調度。客戶中心對計程車將要行駛道路的交通狀況也了如指掌，能夠及時通知各個司機選擇最便捷的道路行駛，該道路所需時間最短，但不一定是路程最短，因為，最近路程的道路上可能發生了交通阻塞，這就是AGV地面系統中所完成的路徑搜尋和路徑分配的工作。

AGV系統的控制過程就類似這樣一家管理先進的計程車公司，物流上位調度系統、AGV地面控制系統和AGV車載控制系統分別相當於客戶、客戶中心和計程車司機，AGV地面控制系統和各台AGV之間通過無線通信來交換信息，調度AGV的作業，並為其選擇路徑（線），確保交通通暢。AGV是以電池為動力的，當電量不足時，會向地面控制系統發出充電請求，在得到允許後，前往充電站自動充電，在充電期間，AGV地面控制系統不會向此AGV分配任何任務，就與計程車進了加油站不再載客一樣。

系統構成

曾有國外專家對AGV控制系統需解決的主要問題做了恰當的比喻：Where am I? （我在哪裡？）Where am I going?（我要去哪裡？） How can I get there?（我怎么去？），這三個問題歸納起來分別就是AGV控制系統中的三個主要技術：AGV的導航（Navigation），AGV的路徑規劃（Layout designing），AGV的導引控制（Guidance）。為了能夠解決好這些問題，AGV系統的構成也必然複雜：

AGV系統的硬體結構

AGV控制系統分為地面（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令後，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。

AGV系統是一套複雜的控制系統，加之不同項目對系統的要求不同，更增加了系統的複雜性，因此，系統在軟體配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、系統仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統提供了可靈活定義AGV系統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或系統流程；而上位系統也提供了可供用戶定義不同AGV功能的程式語言。

AGV系統的軟體結構

地面控制系統

AGV地面控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統（AGVS）中的多台AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

任務管理：任務管理類似計算機作業系統的進程管理，它提供對AGV地面控制程式的解釋執行環境；提供根據任務優先權和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模組，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，並控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網路，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統採用輪詢方式和多台AGV通信；與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

車輛驅動：小車驅動負責AGV狀態的採集，並向交通管理髮出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。

車載控制系統

AGV車載控制系統（Onboard System），即AGV單機控制系統，在收到上位系統的指令後，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功能。

導航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導航器件測量並計算出所在全局坐標中的位置和航向。

導引（Guidance）：AGV單機根據當前的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值即，AGV運動的命令值。

路徑選擇（Searching）：AGV單機根據上位系統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，並將結果報送上位控制系統，能否運行由上位系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。

車輛驅動（Driving）：AGV單機根據導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。

導航導引方式

AGV之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發展，能夠用於AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：

1 直接坐標 （Cartesian Guidance）

用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區域，通過對小區域的計數實現導引，一般有光電式（將坐標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數）兩種形式，其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環境無特別要求。缺點是地面測量安裝複雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足複雜路徑的要求。

2 電磁導引（Wire Guidance）

電磁導引是較為傳統的導引方式之一，仍被許多系統採用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線載入導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便於控制和通訊，對聲光無干擾，製造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對複雜路徑的局限性大。

3 磁帶導引 （Magnetic Tape Guidance）

與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。

4 光學導引（Optical Guidance）

在AGV的行駛路徑上塗漆或貼上色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好，地面路線設定簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環境要求過高，導引可靠性較差，精度較低。

5 雷射導航（Laser Navigation）

雷射導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的雷射反射板，AGV通過雷射掃描器發射雷射束，同時採集由反射板反射的雷射束，來確定其當前的位置和航向，並通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

此項技術最大的優點是，AGV定位精確；地面無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境，它是國外許多AGV生產廠家優先採用的先進導引方式；缺點是製造成本高，對環境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。

6 慣性導航 （Inertial Navigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的採集來確定自身的位置和航向，從而實現導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優點是技術先進，較之有線導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是製造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的製造精度及其後續信號處理密切相關。

7 視覺導航 （Visual Navigation ）

8 GPS（全球定位系統）導航 （Global Position System）

通過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導，此項技術還在發展和完善，通常用於室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決於衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周圍環境等因素。

由此發展出來的是iGPS（室內GPS）和dGPS（用於室外的差分GPS），其精度要遠遠高於民用GPS，但地面設施的製造成本是一般用戶無法接受的。

機構簡介

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環境受到局限。為了滿足工業生產的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和後退甚至全方位行駛、前進、後退、側向和旋轉的AGV產品，這些成就歸功於行走機構的進步。

1、兩輪差速的行走機構 這種行走機構兩行走驅動車輪對稱布置在前後中線上兩支承輪前後分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側行走驅動輪差速轉向因此不必設定舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能做前進、後退行駛並能垂直轉彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比該車由於省去了舵輪不僅可以省去兩台駕駛馬達還能節省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構的小車得到廣泛套用。 為了提高行駛時車體橫向穩定性可將兩輪差速的四輪行走機構做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。

2、三輪行走機構 三輪行走機構的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪後面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的AGV小車結構簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進、後退和轉彎自動運行時只能單向行駛轉彎時後輪中點軌跡偏離導引線輪跡呈曳物線。

3、帶舵輪的四輪行走機構 帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當於把兩個三輪車合併在一起兩支承輪對稱地布置在小車前後的中線上前後車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前後車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態下可全方位行駛轉彎時前後車輪均能跟蹤導引線軌跡機動性比三輪車好適用於狹窄通道作業環境。

4、其它形式的行走機構 近年來國外公司不斷研究出新的行走機構。其中最有代表性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機構。該行走機構設計新穎、機構緊湊四個驅動車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個角上。運行時分別控制四個車輪的轉向和轉速利用速度矢量合成原理實現駕駛。後來日本三井公司與麥卡納姆公司合作在原基礎上做了改進推出了三井麥卡納姆車輪系統，其性能比原來又有所提高。這種AGV小車可實現全方位行駛。

套用領域

領域

1．倉儲業
倉儲業是AGV最早套用的場所。1954年世界上首台AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用於實現出入庫貨物的自動搬運。
2．製造業
AGV在製造業的生產線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。並且可由多台AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠製造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。
近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的套用深入到機械加工、家電生產、微電子製造、捲菸等多個行業，生產加工領域成為AGV套用最廣泛的領域。
3．郵局、圖書館、港口碼頭和機場
在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，AGV的並行作業、自動化、智慧型化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。瑞典於1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本於1988年在東京多摩郵局、中國在1990年於上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成貨櫃從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重複性工作。
4．菸草、醫藥、食品、化工
對於搬運作業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的菸草、醫藥、食品、化工等行業中，AGV的套用也受到重視。在國內的許多捲菸企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河捲菸廠、淮陰捲菸廠都套用了雷射引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。
5．危險場所和特種行業
在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用於戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研製的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用於爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用於物品的運送，避免了危險的輻射。在膠捲和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環境中，準確可靠的運送物料和半成品。行車AGV行車

1973年沃爾沃生產車間的AGV

對AGV行駛區域的環境進行圖象識別，實現智慧型行駛，這是一種具有巨大潛力的導引技術，此項技術已被少數國家的軍方採用，將其套用到AGV上還只停留在研究中，還未出現採用此類技術的實用型AGV。

可以想像，圖象識別技術與雷射導引技術相結合將會AGV更加完善，如導引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智慧型化的記憶識別等都將更加精確。

術語

自動導引運輸車（AGV） Automated Guided Vehicle

是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制、輪式移動為特徵、並且能夠沿規定的導引路逕自動行駛的運輸車輛。AGV可具有安全防護、移載（裝卸）等多種功能。

自動導引運輸車系統（AGVS） AGV System

具備自動導引運輸車特性的一整套系統，一般包括數量不等的AGV車輛，上位控制系統，導航系統，通訊系統和充電系統等。

車載控制系統 Onboard control system

用於AGV車輛的計算機控制軟體及其相關器件的總稱。

上位控制系統 Host control system

用於AGV調度系統的計算機控制軟體及其相關器件的總稱。

無人駕駛 Driverless

AGV的主要特性之一。

系統能力 System capacity

AGV系統在單位時間內能夠實現的最大的搬運能力。

系統可靠性 System reliability

AGV系統正常工作時間所占工作總時間的百分比，由於多台AGV處在並行工作模式中，其中一台發生故障的時間權值為1/n，n為系統中AGV的總台數。

地面固定設備 Stationary equipment

在AGV系統中，用於上位控制，導航/導引，通訊，充電等設備的總稱。

反射板 Reflector

在雷射導引AGV系統中使用的導航或導引標識物。

平面反射板 Flat reflector

反射板的一種類型，反射面為平面

柱狀反射板 Column reflector

反射板的一種類型，反射面為柱面

定位標誌 Position mark

AGV在停車定位時使用的標識物。

磁帶 Magnetic tape

用於磁帶導引AGV系統的地面導引設施，一般是沿AGV的行駛路徑將其貼上於地板表面。

導引線 Wire

用於電磁導引AGV系統的地面導引設施，一般是沿AGV的行駛路徑將其埋於地下。

反光帶 Reflective tape

用於光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引感測器的特點，沿AGV的行駛路徑噴塗或貼上相應顏色的色帶。

感光帶 Sensitive tape

用於光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引感測器的特點，沿AGV的行駛路徑貼上或噴塗相應的化學感光材料。

磁釘 Magnet

定位標識的一種，用磁性材料做成。

頻率發生器 Frequency generator

用於電磁導引AGV系統的地面導引設施，能夠將特定的頻率載入至導引線上。

無線接入點 Wireless access point

以無線區域網路方式進行通訊的固定通訊設備。

無線數據機 Radio modem

以射頻（RF）方式進行通訊的通訊設備。

無線區域網路 Wireless LAN

用於AGV車輛和上位控制系統通訊的網路。

充電站 Charging Station

用於AGV車輛充電的設備及地點的總稱。

充電連線器 Charging connector

用於AGV車輛充電連線的器件（包括地面和車載）。

物流調度系統伺服器Logistic system server

用於運行物流調度系統的計算機。

AGV調度系統伺服器AGV dispatch system server

用於運行AGV調度系統的計算機。

資料庫伺服器 Data base sever

為AGV調度系統存儲數據。

關聯設備 Correlative equipment

與AGV系統相關的外部設備，一般是指與AGV協作完成裝卸貨操作的設備。

物流調度系統 Logistic system

AGV系統的上位控制系統，AGV系統的任務可由此系統產生。

AGV調度系統 AGV dispatching system

調度任務執行、車輛分配、路徑分配及交通管制的控制軟體。

熱啟動 Warm start

AGV調度系統在上一次退停止時保存的運行狀態數據的基礎上啟動執行。

冷啟動 Cold start

AGV調度系統啟動執行，重新進行系統初始化。

系統控制接口 System Control Interface

AGV系統向外界提供的控制接口，使得它能夠被集成到更大的系統中。

圖形監控 Graphical monitor

以圖形化的方式提供對整個AGV系統運行情況的查詢和人工干預。

通信協定 Communication protocol

AGV調度系統和AGV車輛通信使用的通信協定。

通信丟失 Lost communication

AGV調度系統和AGV車輛出現通信中斷，調度系統無法得到AGV車輛狀態。

通信頻道 Communication channel

通信設備使用的頻道。

主機地址 Host IP address

運行AGV調度系統的伺服器使用的IP位址。

主機連線埠 Host port

運行AGV調度系統的伺服器監聽連線埠。

自動充電 Auto charging

AGV車輛在AGV調度系統的控制下進行充電。

手動充電 Manual charging

AGV車輛在操作人員的控制下進行充電，包括人工指令和手動更換電池兩種方式。

柔性 Flexibility

AGV系統能夠應對各種各樣的流程變化或擴展。

日誌 Log

用於存儲系統運行時發生的重要事件、錯誤等信息。

工作流程 Work-flow

AGV調度系統執行任務時採用的工藝流程。

簡單流程 Simple work-flow

在AGV的一個搬運任務中，只有一次裝貨，一次卸貨。

複雜流程 Complex work-flow

在AGV的一個搬運任務中，有多次裝貨或卸貨。

任務 Order

需要AGV調度系統處理的工作。

任務屬性 Order property

任務具有的一些特徵性質。

搬運起點 Pickup point

AGV裝貨的地點。

搬運終點 Delivery point

AGV卸貨的地點。

任務調度 Order schedule

AGV調度系統為正在執行的多個任務分配執行時間等資源。

任務優先權 Order priority

任務執行時間和車輛分配的優先權。

任務流程 Order work-flow

任務執行時使用的工作流程。

任務取消 Order cancel

AGV調度系統取消正在執行中的任務，結束任務的執行。

任務變更 Order alter

AGV調度系統變更正在執行中的任務的搬運起點、搬運終點。

最大任務調度量 Maximum number of scheduling order

AGV調度系統能夠調度任務的最大數量。

任務周期 Order life time

任務從生成到結束的時間。

任務回響時間 Order response time

任務從生成到AGV開始執行任務的時間。

任務執行時間 Order execute time

任務從開始執行到任務結束的時間。

任務統計 Order statistics

對AGV調度系統中產生的任務數據進行收集、分析、解釋和表述。

計畫任務 Schemed order

AGV調度系統根據計畫自動在特定時間啟動的任務。

物流調度系統任務 Host order

AGV調度系統根據物流調度系統的命令啟動的任務。

人工任務 Manual order

AGV調度系統根據操作人員的命令啟動的任務。

觸發任務 Trigged order

由某個外部條件觸發AGV調度系統啟動的任務。

任務查詢 Order query

向AGV調度系統詢問任務的執行情況。

任務執行紀錄 Order execute record

AGV調度系統紀錄的任務執行狀態和結果。

優先模式 Priority mode

AGV調度系統優先執行任務的模式。

複合任務 Combine order

AGV調度系統通過對任務的最佳化，可將多個任務結合在一起成為一個複合任務。

充電任務 Charge Order

AGV調度系統指揮AGV車輛進行充電的任務。

AGV運行模式 AGV running mode

AGV運行時的一些標準模式，如：手動，自動，半自動

AGV調度 AGV schedule

AGV調度系統根據系統當前的情況安排AGV執行任務和行駛。

AGV分配 AGV assignment

以一定的最佳化原則將AGV調度系統中的任務分配給各台AGV。

正常工作率 AGV health rate

AGV無故障工作的時間除以AGV開機時間。

使用率 AGV working rate

AGV執行任務的時間除以AGV正常工作時間。

空跑率 AGV useless running rate

AGV為執行任務而空跑的時間除以AGV正常工作時間。

空閒率 AGV free time rate

AGV沒有搬運任務，處於停止的時間除以正常工作時間。

路徑搜尋 Route search

AGV調度系統在規劃地圖中搜尋從搬運起點到搬運終點的路徑。

最短路徑 The shortest route

規劃地圖中從搬運起點到搬運終點的最短路徑。

路徑規劃 Layout

根據實際的AGV套用環境，為AGV設計規划行駛的路線。

點 Point

用於AGV車輛正常停車的地點。

節點Node

指路徑規劃地圖上的分流點及合流點。

待命點 Wait point

空閒AGV等待命令的點。

自動插入點 Auto insert point

AGV進行自動插入的點，從而確定自身的位置。

避讓點 Evading point

AGV車輛之間進行相互避讓的點。

通信點 Communication point

AGV和AGV調度系統之間進行通信的點。

段 Segment

AGV車輛嚴格遵照行駛的點和點之間的軌跡路線。

直線段 Linear segment

幾何形狀是直線的段。

曲線段 Curving segment

幾何形狀是曲線的段。

站台 Station

用於AGV車輛執行操作（如裝卸，充電等）的設備和地點。

裝貨站台 Pickup station

用於輔助AGV車輛進行裝貨的設備或地點。

卸貨站台 Delivery station

用於輔助AGV車輛進行卸貨的設備或地點。

複合站台 Combined station

AGV車輛既能夠進行裝貨又卸貨的站台。

交通管制 Traffic control

AGV調度系統對多台AGV車輛運行時的交通進行實時的管理和控制。

交通阻塞 Traffic block

行駛路線被別的AGV車輛或物體占用，導致AGV停車等待，稱為交通阻塞。

死鎖 Dead lock

AGV車輛向AGV調度系統請求不可能得到的路徑資源。

合流 Confluence

在路徑規劃地圖上，多條路徑匯合成為一條路徑。

分流 Diffluence

在路徑規劃地圖上，一條路徑分開成為多條路徑。

導引模式 Guidance mode

AGV車輛採用的導航方式或導引算法

導航 Navigation

確定AGV車輛在全局坐標系中的位置及航向

導引 Guidance

按路徑所提供的目標值計算出實際控制命令值，即給出AGV車輛的設定速度和轉向角。

電磁導引 (Inductive) Wire Guidance

以電磁感測器獲取導引信息，以定位感測器獲取相對位置的導引模式。

磁帶導引 Magnetic tape guidance

以磁帶感測器獲取導引信息，以定位感測器獲取相對位置的導引模式。

光學導引 Optical guidance

以光學感測器獲取導引信息，以定位感測器獲取相對位置的導引模式。

坐標導引 Cartesian guidance

以光學、電磁感測器等感測器獲取地面柵格信息，通過運算得到絕對位置信息的導引模式。

雷射導航 Laser navigation

以雷射掃描器獲取反射板信息，通過三角幾何運算得到絕對位置信息的導引模式。

慣性導航 Inertial navigation

以慣性器件（陀螺 Gyroscope）檢測AGV的角速度，輔助以地面定位標識，從而獲取絕對位置信息的導引模式。

視覺導航 Visual navigation

以視覺感測器獲取運行區域的地理信息，通過運算得到絕對位置信息的導引模式。

全球定位系統（GPS）Global position system

通過衛星獲取絕對位置信息的導引模式。

室內GPS （iGPS）Indoor GPS

通過接受室內安裝航標塔發射的信號獲取絕對位置信息的導引模式。

差分GPS （dGPS）Differential GPS

通過安裝航標塔來修正衛星信號，而獲取絕對位置信息的導引模式。

參考點 Reference point

運動學計算中，用於代表AGV車輛的某一點。

位置 Position

AGV車輛在全局坐標系中的坐標，既絕對位置，包括X坐標、Y坐標。

航向角 Orientation

AGV車輛全局坐標系中車頭方向與X軸的夾角。

導引裝置 Guidance equipment

用於獲取AGV車輛導航、導引信息的裝置。

雷射掃描器 Laser scanner

用於雷射導引AGV車輛獲取導航、導引信息的器件。

定位感測器 Position sensor

用於AGV車輛進行位置修正或輔助定位的檢測器件。

驅動模式 Driving mode

AGV車輛根據不同的運動學及動力學算法，可採用不同的驅動方法及驅動輪系布置方式。

驅動單元 Driving assembly

用於AGV車輛驅動及轉向的機構總稱。

驅動電機 Driving motor

用於AGV車輛驅動的電機。

轉向電機 Steering motor

用於AGV車輛轉向的電機。

單輪驅動兼轉向（SD） Steering driving

只使用同一個驅動單元，其中同時包括驅動轉向功能。

差速驅動（DIFF）Differential driving

使用兩個不含轉向的驅動單元，利用不同驅動單元速度的變化來完成驅動和轉向功能。

全方位驅動（QUAD）Quad motion

使用兩個或兩個以上含有驅動及轉向的驅動單元，使AGV車輛能夠完成任意方向的平面運動。

單輪驅動 Sole-wheel driving

只有一套驅動單元的驅動方式。

雙輪驅動 Dual-wheel driving

有兩套驅動單元的驅動方式。

多輪驅動 Multi-wheel driving

有兩套以上驅動單元的驅動方式。

車輪承載能力 Wheel load capacity

車輪能夠承受的額定重量。

前進 Forward

AGV車輛沿車頭方向向前運動。

後退 Backward

AGV車輛沿車頭方向向後運動

側移 Crabwise

AGV車輛保持航向不變，向兩側平行運動。

轉彎 Turnning

是指改變AGV車輛的航向角。

自旋 Rotating

AGV車輛參考點處的轉彎半徑為0；通常是指差速或全方位驅動型AGV。

制動器 Braker

驅動電機或移載機構電機的剎車裝置。