運動建模與控制系統設計

《運動建模與控制系統設計》是2014年清華大學出版社出版的圖書，作者王斌銳。

基本介紹

• 書名：運動建模與控制系統設計
• ISBN：9787302373438
• 定價：39元
• 出版社：清華大學出版社
• 出版時間：2014-9-19
• 裝幀：平裝

圖書簡介

本書共10章，系統論述了運動起源——驅動器，實現基礎——機構，分析基礎——運動學和動力學建模，控制系統組成——運動感知、控制算法、控制器硬體和軟體等方面的知識。主要內容有典型的仿生運動機構，坐標系變換、運動學、動力學建模，常用運動測量感測器及定位、避障，常規和智慧型驅動器，電動機電磁原理、伺服電動機模型及控制策略，運動控制系統建模，常用運動控制算法，運動控制器硬體和軟體及作業系統、現場匯流排技術，柔順運動控制以及運動控制系統設計案例等。

目錄

第1章 緒論
1.1 運動的基本概念與分類
1.2 運動控制系統的組成和分類
1.3 運動控制系統的特點
1.4 小結
第2章 運動機構分析
2.1 運動副
2.2 基座固定的運動
2.3 無基座的運動
2.4 水下運動
2.5 空中運動
2.6 隨動運動機構
2.7 傳動機構

2.8 運動機構的串並聯與開閉鏈

2.9 人體的骨骼運動

2.10 運動機構的性能

2.11 仿生機構設計案例

2.12 量子運動

2.13 小結

第3章 運動學和動力學建模

3.1 基本術語
3.2 運動學建模
3.3 動力學建模
3.4 12自由度步行機器人案例

3.5 倒立擺案例

3.6小結
第4章 運動測量感測器
4.1 測量系統的基本組成
4.2 常用的運動測量感測器
4.3 運動的避障感知
4.4 全局運動檢測

4.5 高精密位移檢測案例

4.6 小結
第5章 致動方式與驅動器
5.1 驅動器的發展
5.2 致動方式
5.3 伺服電動機驅動器

5.4 液壓驅動器

5.5 氣壓驅動器

5.6 壓電驅動器

5.7 形狀記憶合金驅動器

5.8 人工肌肉驅動器

5.9 小結
第6章 伺服電動機模型及控制策略
6.1 伺服電動機控制系統概述
6.2 直流伺服電動機的穩態特性和控制方式
6.3 旋轉磁場與交流伺服電動機控制方式
6.4 交流異步伺服電動機運行分析
6.5 交流異步伺服電動機的靜態特性
6.6 永磁同步伺服電動機及其控制

6.7 伺服電動機發展趨勢

6.8 小結
第7章 運動控制算法設計與仿真
7.1 運動控制對象建模
7.2 常用伺服控制策略
7.3 PID控制算法剖析
7.4 滑模變結構控制基本原理
7.5 永磁同步伺服電動機的控制系統設計
7.6 複雜運動控制算法案例分析
7.7 運動控制系統的虛擬樣機控制聯合仿真

7.8 小結
第8章 運動控制器的硬體和軟體
8.1 運動控制器類型
8.2 基於微處理器的直流伺服電動機驅動器案例
8.3 基於DSP的全數字直流伺服電動機控制系統案例
8.4 數控工具機運動控制系統
8.5 工業機器人控制器案例
8.6 作業系統

8.7 現場匯流排

8.8 小結
第9章 柔軟體建模與柔順運動控制
9.1 柔性體建模
9.2 柔順運動控制
9.3 柔順控制案例

9.4 小結
第10章 案例分析
10.1 永磁同步伺服電動機的DSP控制電路
10.2 焊接機器人控制系統
10.3 集控式足球機器人控制系統

10.4 湖水環境自主檢測船

10.5 腿式機器人的運動控制建模與仿真

10.6 智慧型巡線小車設計

10.7 爬壁機器人控制系統設計

10.8 家居安防機器人控制系統設計

10.9 計量檢測領域運動控制案例

10.10 小結