自主水下航行器建模、控制設計與仿真

《自主水下航行器建模、控制設計與仿真》是2013年7月國防工業出版社出版的圖書，作者是[印]瓦杜（Sabina A.Wadoo）、[印]凱奇羅（Pushkin Kachroo）。

基本介紹

• 中文名：自主水下航行器建模、控制設計與仿真
• 作者：[印]瓦杜（Sabina A.Wadoo）、[印]凱奇羅（Pushkin Kachroo）
• 出版時間：2013年7月
• 出版社：國防工業出版社
• 頁數：141 頁
• ISBN：9787118089097
• 類別： 工業技術
• 開本：16 開
• 裝幀：平裝

內容簡介

《自主水下航行器建模、控制設計與仿真》詳細介紹了自主水下航行器的建模、控制設計和仿真。重點論述了自主水下航行器的運動學和動力學非線性建模以及相應的控制設計和仿真，提出了一種可以直接解決非線性問題的新反饋控制方法，實現了系統的魯棒控制。該技術緊密結合自主水下航行器的工程套用，充分反映了國內外該學科領域的最新研究成果，代表了自主水下航行器建模、控制設計發展中重要的技術突破，對自主水下航行器技術的發展和推廣具有重要的意義。

圖書目錄

第1章 緒論

1.1 綜述

1.2 水下航行器結構示例

1.2.1 螺旋槳原理

1.2.1.1 機翼

1.2.1.2 螺旋槳

1.2.2 商用水下航行器

1.3 航行器的運動學原理.

1.3.1 載體運動坐標系的弗萊納公式

1.3.2 平面上剛體運動的數學背景

1.3.2.1 轉動矢量

1.3.2.2 轉動坐標系下的向量表示

1.3.2.3 旋轉坐標系的表示

1.3.2.4 群表示

1.3.2.5 齊次表示法

1.4 李群和李代數

1.4.1 矩陣群

1.4.2 李群

第2章 問題的數學描述和實例

2.1 非完整系統的運動規劃.

2.2 非完整約束

2.3 問題的描述

2.4 控制模型建模

2.5 可控性問題

2.6 穩定性.

2.6.1 點的可控性和穩定性

2.6.2 關於軌跡的可控性與穩定性

2.6.3 近似線性化

2.6.4 精確反饋線性化

2.6.5 靜態反饋線性化

2.6.6 動態反饋線性化

2.7 非完整系統的例子

第3章 數學模型和可控性分析

3.1 數學模型

3.1.1 運動學模型和非完整約束

3.1.2 相對全局坐標系的運動學模型

3.2 可控性分析

3.2.1 點的可控性分析

3.2.2 關於軌跡的可控性

3.3 鏈式模型

第4章 基於運動學模型的控制設計

4.1 軌跡跟蹤和鏈式控制器設計

4.2 參考軌跡的生成

4.3 近似線性化控制

4.3.1 控制器仿真

4.3.2 近似線性化的MATLAB程式代碼

4.4 基於狀態和輸人間轉換的精確反饋線性化控制

4.4.1 基於靜態反饋的精確反饋線性化控制

4.4.2 基於動態反饋的精確反饋線性化控制

4.4.3 控制器仿真

4.4.4 動態擴展MATLAB程式代碼

4.5 點對點鎮定

4.5.1 光滑時變反饋控制

4.5.2 冪形式

4.5.3 光滑時變反饋控制設計

4.5.4 控制器仿真

4.5.5 點鎮定的MATLAB程式代碼

……

第5章 基於動力學模型的控制設計

第6章 魯棒反饋控制設計