海洋無人航行器智慧型自主控制

內容簡介

先進的海洋運載器自適應能力和自治程度正在得到不斷提升，可以執行更高端的海上任務。遠程遙控海洋運載器由於受到經濟成本、人類現有操作技能的限制，已經不再具有優勢。另外，水面和水下自主航行器在成本和人為操作干涉方面大幅度降低，有著巨大潛力。

《海洋無人航行器智慧型自主控制》提出了一種智慧型控制體系結構（ICA），使得多個自主航行器能夠協同工作，開展水下多平台互動式任務。ICA在本質上是通用的，因此適用於水面和水下航行器協同工作的研究，不同的自主航行器有潛在的互補能力，它們在執行複雜的任務時能夠自動地協同工作。面向服務計算的靈活性和agent技術為ICA的實現奠定了基礎。實體資料庫能夠獲取操作者的技能、平台能力以及環境變化，捕獲的信息作為知識存儲，從而根據當前的狀況對規劃任務進行推理。ICA通過了仿真驗證以及水下機器人編隊的試驗驗證。

《海洋無人航行器智慧型自主控制》還給出了ICA的詳細結構、評價方案，不同作戰任務下的仿真、試驗結果，以及未來的研究方向。

圖書目錄

第1章緒論

1．1 背景

1．2 理由和動機

1．3 問題闡述

1．4 假設和研究目標

1．5 研究價值

1．6 本書的章節安排

第2章現有機器人控制結構

2．1 單agent和多agent航行器

2．2 智慧型agent

2．3 基於agent的方法比較

第3章智慧型控制結構

3．1 結構基礎

3．2 分級控制

3．2．1 系統架構集成

3．2．2 自主水下機器人的分級

3．2．3 agent結構基礎

3．2．4 agent分析

3．2．5 agent可靠性

3．3 知識表示

3．3．1 認知概念化

3．3．2 基礎本體論

3．4 知識推理

3．4．1 基於內部信息的規劃

3．4．2 基於需求的規劃

3．5 基於功能驅動的全局規劃

3．6 開發過程

第4章智慧型控制結構設計

4．1 需求定義

4．1．1 系統概述

4．1．2 用戶需求

4．1．3 系統需求

4．2 系統體系結構詳述

4．2．1 AMR系統組件

4．2．2 低級功能和數據耦合

4．3 系統體系結構設計

4．3．1 服務描述

4．3．2 服務協定

4．3．3 面向服務的結構協作

4．4 agent設計

4．4．1 AMR系統功能概述

4．4．2 agent概述

海洋無人航行器智慧型自主控制

基本介紹

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