劉明雍

劉明雍，男，1971年生，工學博士，西北工業大學航海學院教授，博士生導師。入選2006年度“教育部新世紀優秀人才，陝西青年科技獎獲得者

基本介紹

• 中文名：劉明雍
• 國籍：中國
• 民族：漢
• 出生日期：1971年
• 職業：教師

簡介

劉明雍，男，1971年生，工學博士，西北工業大學航海學院教授，博士生導師。入選2006年度“教育部新世紀優秀人才”（NCET-06-0877）；陝西青年科技獎獲得者；中國造船學會會員；水中兵器學術委員會控制學組成員；中國慣性技術學會會員；中國宇航學會會員；獲國防科工委“無人航行器”科技創新團隊和教育部“創新團隊”；國家自然科學基金委、教育部等通信評議專家。

主要研究方向

慣性導航與組合導航理論與套用；

自主水下航行器與自主移動機器人

精確制導、控制與仿真；

先進控制理論與套用

信息融合理論與套用

水下武器系統研究

至2012年，主持2項國家自然科學基金面上項目、3項國家863計畫專題項目、2項航空基金，以及船舶基金、重點實驗室基金、優秀人才、多項省部級科研項目等。參加“十五”、“十一五”、“十二五”的預研、基礎科研、國家型號等重大項目多項。先後於2005年、2010年獲得國家科技進步二等獎2項、獲得國防科技進步一等獎2項、國防科技進步二等獎1項、陝西省科技進步二等獎1項，其它科技進步獎勵3項等多項省部級科技進步獎勵。

在各類期刊發表學術論文100餘篇，被EI、ISTP等國際工程索引收錄40餘篇。

主要研究課題

（1）負責人，2014.1-2017.12，主持國家自然科學基金面上項目：“基於地磁多參量多目標搜尋的AUV仿生導航研究”，（No.51379176）。

（2）負責人，2012.1-2015.12，主持國家自然科學基金面上項目：“基於信息耦合度的分散式AUV分群控制研究”，（No.51179156）。

（3）負責人，2010.1-2012.12，主持國家自然科學基金面上項目：“基於單領航者距離測量的多AUV協同導航研究”，（No.50979093）。

（4）負責人，2012.1-2014.12，主持船舶預研基金：“多源信息融合導航技術研究

（5）負責人，2013.9-2014.8，主持國家863項目,**技術研究

（6）負責人，2012.9-2013.8，主持國家863項目,**技術研究

（7）負責人，2011.9-2013.8，主持航空基金,慣性組合導航初始對準研究

（8）負責人，2011.9-2012.8，主持國家863項目,**技術研究

（9）負責人，2010.9-2011.8，主持國家863項目,**技術新概念探索研究

（10）負責人，2013.9-2014.8，主持國家863項目,**技術論證總體技術研究

（11）負責人，2012.9-2013.8，主持國家863項目,**技術論證總體技術研究

（12）負責人，2011.9-2012.8，主持國家863項目,**技術論證總體技術研究

（13）負責人，2008.9-2010.8，主持航空基金,控制系統數位化再設計方法研究

（14）負責人，2008.9-2012.8，主持橫向項目,光纖捷聯慣性導航算法與初始對準技術研究

（15）負責人，2006.9-2009.8，主持教育部優秀人才項目,水下多源信息融合導航技術研究

（16）負責人，2006.9-2009.8，主持橫向項目,兩坐標水平校準技術研究

（17）負責人，2005.9-2009.8，主持橫向項目,噪聲與振動分析技術研究

（18）負責人，2005.9-2009.8，主持橫向項目,陀螺導引小車定位技術研究

（19）負責人，2002.1-2004.12，主持重點實驗室基金,**信息融合技術研究

（20）負責人，2004.4-2009.3，主持橫向項目,飛機起落架加壓系統測試技術研究

（21）子項目負責，2011.1-2013.12，預先研究，“××技術”，負責導航系統研究

（22）子項目負責，2011.1-2015.12，基礎科研，“××系統集成技術”，負責導航系統研究
（23）子項目負責，2012.1-2013.12，863項目，“攜帶型水下航行器”，負責導航系統研究
（24）參加，2012.1-2014.12，國家自然科學青年基金項目，“基於水聲偽距的多自主水下航行器協同定
位算法研究”（No.51109179）

主要學術論文

(1) 劉明雍，趙豪。基於potter算法的水下航行器動基座初始對準方法。西北工業大學學報，2008，26(6)：738-742 EI

(2) 劉明雍，趙春陽，趙濤。水下航行體落點精度評估方法。魚雷技術，2009，17(4)：53-56

(3) 劉明雍，周志遠，周良榮。改進的雷射陀螺熱至零偏補償算法研究。計算機測量與控制，2009，17(10)：2045-2047

(4) 劉明雍，周志遠，趙濤。聯邦濾波器在SINS/GNS/DVS組合導航系統中的新套用。火力與指揮控制，2009，34(10)：86-88

(5) 李俊，周良榮，趙濤。野值存在下的BP網路自適應卡爾曼濾波。火力與指揮控制，2009，34(11)：61-64

(6) 劉明雍，王小峰，趙濤。聯邦濾波器的INS/GPS/DVS水下組合導航。火力與指揮控制，2009，34(12)：41-43

(7) 劉明雍，趙濤，周良榮。SLAM算法在AUV中的套用進展。魚雷技術，2010，18(1)：41-48

(8) LIU Ming-yong, LI Wen-bai, PEI Xuan. Convex Optimization Algorithms for Cooperative Localization in Autonomous Underwater Vehicles. ACTA Automatica Sinica, 2010, 36(5): 704-710EI (劉明雍，李聞白，裴譞。基於凸最佳化算法的無人水下航行器協同定位。自動化學報，2010，36(5)：704-710)

(9) 劉明雍，王小峰。基於SLAM算法的AUV組合導航系統。火力與指揮控制，2010，35(8)：52-54

(10) Mingyong Liu, Wenbai Li, Bingxian Mu, Fuqiang Liu. Cooperative Navigation for Multiple AUVs Based on Relative Range Measurements with a Single Leader. 2010 IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent System, Xiamen, China, Oct. 2010. pp. 762-766. EI

(11) Mingyong Liu, Xiaokang Lei, Siqi Zhang, Bingxian Mu. Natural Landmark Extraction in 2D Laser Data based on Local Curvature Scale for Mobile Robot Navigation. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Tianjin, China. December 14-18, 2010 EI

(12) 劉明雍，李聞白，劉富檣，沈超。基於單信標測距的水下導航系統可觀測性分析，西北工業大學學報，2011，29(1)：87-92 EI

(13) 劉明雍，胡俊偉，李聞白。一種基於改進無跡卡爾曼濾波的自主水下航行器組合導航方法研究。兵工學報，2011，32(2)：252-256 EI

(14) 劉明雍，沈超，張立川，龔雪晴。一種基於UKF的AUV移動聲學網路協同導航方法，西北工業大學學報，2011，29(6)：934-938

(15) 劉明雍，張加全，張立川。洋流影響下基於運動矢徑的AUV協同定位方法，控制與決策，2011，26(11)：1632-1636 EI

(16) 劉明雍，沈俊元，張加全，胡俊偉。一種基於無跡卡爾曼濾波的UUV協同定位方法。魚雷技術，2011, 19(3):205-208

(17) 劉明雍，李聞白，雷小康，徐飛。基於單領航者距離測量的多AUV協同導航系統穩定性分析，西北工業大學學報，2011

(18) 劉明雍，葉浩亮，高江。空投魚雷自導作用距離考核的布靶問題研究，計算機測量與控制，2012，20(6)：1576-1579

(19) 劉明雍，黃博. 一種基於量測偽距的EKF移動長基線AUV協同導航方法. 魚雷技術，2012，20(6)：432-436.

(20) 李俊(曾用名), 徐德民. 有界不確定性非線性系統的自適應滑模控制. 西北工業大學學報, 1998, 16(3): 479-483 EI

(21) 李俊(曾用名), 嚴衛生, 徐德民. 非匹配條件不確定非線性系統的變結構控制. 西北工業大學學報, 1998, 16(4):506-510 EI

(22) 李俊(曾用名), 徐德民. 主動磁懸浮軸承的非線性反演自適應控制. 機械科學與技術, 1998, 17(5): 790-793

(23)李俊(曾用名), 徐德民. 非匹配不確定非線性系統的反演自適應滑模控制. 控制與決策, 1999, 14(1): 46-50

(24) 李俊(曾用名). 機械手軌跡跟蹤的直接自適應變結構控制. 機器人，1999,7:497-501

(25) 李俊（曾用名）, 徐德民. 不確定非線性系統的直接自適應變結構控制. 華中理工大學學報, 1999, 27(7)：26-28

(26) 李俊(曾用名), 徐德民, 黃心漢. 主動磁懸浮軸承的非線性反演變結構控制. 華中理工大學學報, 1999, 27(5): 63-66 EI

(27) 李俊(曾用名), 羅凱, 黃心漢. 不確定非線性系統的多模變結構控制. 華中理工大學學報, 1999, 27(3):84-86 EI

(28) 李俊(曾用名). 工具機磁懸浮主軸的非線性反演自適應控制. 工具機與液壓，2000,1:28-29

(29) 李俊(曾用名). 工具機磁懸浮主軸的變結構控制：Backstepping方法. 工具機與液壓，2000,2:23-25

(30) 李俊(曾用名), 徐德民, 施陽. 非匹配非線性系統的變結構控制：Backstepping方法. 水中兵器, 2000, 2:29-33

(31) 李俊(曾用名), 徐德民. 非匹配非線性系統的多模反演滑模控制. 控制理論與套用, 2001, 5:801-804

(32) 李俊(曾用名), 徐德民. 電機驅動機械手的自適應反演變結構控制. 機械科學與技術, 2001, 20(4):528-530 EI

(33) 李俊(曾用名), 徐德民, 任章. 非協調移動機器人的變結構跟蹤控制. 機械科學與技術, 2002, 21(2):216-217

(34) 李俊(曾用名), 沈安文，徐德民。基於都卜勒速度聲納的水下航行器導航方法. 華中科技大學學報, 2004, 32(1):73-76 EI

(35) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保維, 嚴衛生. 非匹配不確定非線性系統的反演變結構控制. 西北工業大學學報, 2004, 22(2):145-149 EI

(36) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保維. 不確定非線性系統的無顫振動態變結構控制. 工具機與液壓, 2004, 5:84-85

(37) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保維, 嚴衛生. 自主式水下潛器導航技術發展現狀與展望. 中國造船, 2004, 45(3):70-77

(38) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保維. 一種等機率分散式檢測系統的反饋自適應學習算法. 西北工業大學學報, 2006, 24(2):143-146 EI

(39) 李俊(曾用名), 沈安文，宋保維，徐德民。一類不確定仿射非線性系統的自適應變結構控制. 華中科技大學學報, 2006, 34(9):19-22

(40) 李俊(曾用名)，徐德民,宋保維。一種分散式檢測系統的遞推反饋自適應學習算法. 控制理論及套用, 2006, 23(6):1-4

(41) 李俊(曾用名)，王雪平，張福斌。自校正卡爾曼濾波器在衛星定位中的套用。感測技術學報，2007，32(3)：632-635

(42) 李俊(曾用名)，王雪平，張福斌。基於自校正卡爾曼濾波器的信息融合算法。火力與指揮控制，2007，20(3)：342-343

(43) 李俊(曾用名)，高博，王麗。起落架測試系統資料庫訪問技術的套用研究。計算機工程與設計，2007，28(12)：2990-2992

(44) 李俊(曾用名)，陳劍峰，王雪平。磁羅盤與光纖陀螺的組合航向測量系統設計，計算機仿真，2008，25(2)：13-15

(45) 李俊(曾用名)，趙豪。水下航行器速度和姿態匹配的動基座快速對準濾波方法。魚雷技術，2008，16(2)：13-16

(46) 劉明雍，蔡挺. 大失準角SINS的初始對準UPF算法. 中國慣性技術學報

(47) 劉明雍，蔡挺. 基於中心微分kalman濾波的重力/慣性組合導航. 國外電子測量技術，

(49) 劉明雍，雷小康. 融合鄰域自適應跟隨的群集系統分群控制方法研究. 西北工業大學學報

(50) 徐德民，李俊(曾用名)等，自主水下航行器(AUV)的發展與關鍵技術，中國科學技術前沿（中國工程院版），高等教育出版社，2004, vol. 7:143-175

(51) 賈均, 李俊(曾用名), 徐德民. 基於多感測器的水下航行器航跡融合技術. 魚雷技術,

(52) 冀偉, 李俊(曾用名).基於LabVIEW與SQL Server2000的資料庫管理，彈箭與制導學報, 2005, 25(2): 232-234

(53) 王勇，李俊(曾用名)。在LabVIEW程式運行中實現控制項的動態移動，彈箭與制導學報, 2005, 25(4): 285-287

(54) 冀偉, 李俊(曾用名). 傅立葉變換在虛擬儀器LabVIEW中的套用，彈箭與制導學報, 2005, 25(4): 931-932

(55) 張建會, 李俊(曾用名). 遠程AUV組合導航技術研究，彈箭與制導學報, 2006, 26(1): 183-184

(56) 王雪平，李俊(曾用名)。基於時間序列方法的自校正濾波器設計，彈箭與制導學報, 2006, 26(4): 342-343

(57) 趙豪，李俊(曾用名)。三種不同匹配方式的動基座快速初始對準方法研究，《2007年魚雷制導技術研討會論文集》, 2007, 10: 179-185

(58) LI Wen-bai, LIU Ming-yong, GUO Qian-qiao. Underwater Localization for Multiple AUVs Based on Bearing and Range Measurements. Journal of China Ordnance, 2009, Vol. 5, No. 4, 267-272

(59) 趙濤，劉明雍，周良榮。自主水下航行器的研究現狀與挑戰，火力與指揮控制，2010，35(6)：1-6

(60) 趙濤，劉明雍，周良榮。基於Lyapunov方法的輪式移動機器人全局軌跡跟蹤控制，火力與指揮控制，2010，35(7)：87-89

(61) 趙濤，劉明雍，周良榮。移動機器人的軌跡跟蹤控制新方法，火力與指揮控制，2010，35(11)：33-34

(62) Xu Fei, Liu Mingyong. Intelligent Digital Redesign of Fuzzy Controller for Underwater Aerial Vehicle Based on T-S Model. 2010 3 International Conference on Computer and Electrical Engineering, Chengdu, China, November 16-18, 2010

(63) 張加全，劉明雍，李聞白。一種基於單移動GPS智慧型浮標的AUV導航方法。魚雷技術，2010，18(2)：123-127

(64) 李聞白，劉明雍，趙濤，裴譞。基於線性規划算法的多機器人系統的協同定位。計算機仿真，2010，27(3)：151-155

(65) 李聞白，劉明雍，高俊釵，裴譞。洋流影響下基於單領航者的多AUV協同導航。魚雷技術，2010，18(4)：277-281

(66) Wenbai Li, Mingyong Liu, Xiaokang Lei, Fei Xu. Observability Analysis for Cooperative Navigation System in Autonomous Underwater Vehicles. 2010 IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent System, Xiamen, China, Oct. 2010. pp. 155-161. EI

(67) 李聞白，劉明雍，雷小康，裴譞。未知洋流干擾下基於單領航者的多自主水下航行器協同導航。兵工學報，2011，32(3)：292-297 EI

(68) 李聞白，劉明雍，張立川，劉富檣。單領航者相對位移測量的多AUV協同導航。兵工學報，2011，32(8)：1002-1007 EI

(69) LI Wen-bai, LIU Ming-yong, LIU Fu-qiang, et al. Cooperative Navigation for Autonomous Underwater Vehicles Based on Estimation of Motion Radius Vectors. Journal of China Ordnance, 2011, 7(1): 9-14

(70) LI Wen-bai, LIU Ming-yong, SHI Yang, WU Jian. Cooperative Navigation for Multiple Autonomous Underwater Vehicles. Proceedings of 23 Canadian Congress of Applied Mechanics , Vancouver, June 2011: ?

(71) LI Wen-bai, SHI Yang, LIU Ming-yong. Stability of Extended Kalman Filtering with Markovian Packet Losses. IEEE Transactions on Automatic Control, 2011, under review

(72) LI Wen-bai, SHI Yang, LIU Ming-yong, Wu Jian. Extended Kalman Filtering based Cooperative Navigation for AUVs with Intermittent Range Measurements: Convergence Analysis. IEEE Transactions on Robotiss, 2011, under review

(73) 李聞白，劉明雍，李虎雄，陳學永。基於單領航者相對位置測量的多AUV協同導航定位性能分析。自動化學報，2011，37(6)：724-736 EI：20112814143863

(74) 雷小康，劉明雍，閆茂德，李聞白。一種移動機器人的禁忌搜尋自主導航算法。控制與決策，2011，26(9)：1310-1314

(75) 胡俊偉，劉明雍，張加全。一種光纖陀螺隨機噪聲時間序列建模與實時濾波方法。魚雷技術，2011，19(1)：31-34

(76) 趙卓，劉明雍，趙濤。自適應算法在捷聯慣導初始對準中的套用。火力與指揮控制，2011，36(2)：78-80

(77) 董淵科，劉明雍，胡俊偉。基於非線性技術的AUV組合導航新方法。火力與指揮控制，2011，36(12)：95-98

(78) 葉浩亮，劉明雍，高江。自航式聲誘餌對抗聲自導魚雷作戰能力仿真分析。魚雷技術，2011，19(5)：391-395

(79) 龔雪晴，劉明雍，王子健。基於無人艦艇的嵌入式水環境監測系統。國外電子測量技術，2011(12)：25-29

(80) 沈超，劉明雍，粱慶衛。基於CPG神經網路的撲翼型UUV運動控制方法。魚雷技術，2011，19(6)：438-442

(81) 雷小康，劉明雍. Distributed Motion Control Algorithm for Fission Behavior of Flocks. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics，December, 2012, pp. 1621-1626, Guangzhou, China, 2012

(82) 徐飛，劉明雍，高俊釵，雷小康。數位化再設計方法的構件化建模研究。西安工業大學學報，2011(6)：543-547

(83) 雷小康，劉明雍. 基於鄰域跟隨的群集系統分群控制算法. 控制與決策，錄用

(84) 張加全，劉明雍，胡俊偉。運動矢徑對AUV協同定位精度影響的仿真。火力與指揮控制，2012，37(1)：43-46

(85) ZHANG Lichuan, XU Demin, LI Jun(曾用名), JIANG Lijun. Design and Experiment of Automatic Pilot for Long-rang AUVs. International Conference on Industry and Electronic Applications(ISBN: 978-4244-1718-6), p1824-1827, Singapore: IEEE, 2008 (EI)

(86) ZHANG Lichuan, LIU Mingyong, XU Demin, YAN Weisheng. Cooperative Localization and Navigation for Multiple AUVs. Journal of System Simulation. 2008，20(19)：5342－5344，EI

(87) ZHANG Lichuan, LIU Mingyong, XU Demin, YAN Weisheng. Cooperative Localization for underwater vehicles. 2009 4 IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, ICIEA 2009, Xi’an, China, May 25-27, 2009 EI

(88) 張立川，徐德民，李俊(曾用名). 遠程水下航行器自動駕駛儀設計. 系統仿真學報, 2009，31(1)：224-227

(89) 張立川, 劉明雍，徐德民, 嚴衛生. 無人水下航行器實時系統設計. 船舶工程，2009，31(3)：55-58

(90) 張立川，劉明雍，徐德民，嚴衛生. 基於水聲傳播延遲的主從式多無人水下航行器協同導航定位研究. 兵工學報, 2009, 30(12): 1674-1678 EI

(91) 張立川，徐德民，劉明雍，嚴衛生。基於移動長基線的多AUV協同導航。機器人，2009，31(6)：581-585 EI

(92) 張立川，徐德民，劉明雍。基於雙水聽器的多自主水下航行器協同導航方法。系統工程與電子技術，2011(7)：1603-1606

主要國家專利

（1）劉明雍、羅來明、張立川，一種陀螺羅經穩定方法，2012.11，專利號：（ZL2009.1012.0840.0）