《車載雷射雷達點雲數據處理及套用》是2022年科學出版社出版的圖書，作者是王金虎等。
基本介紹
- 中文名：車載雷射雷達點雲數據處理及套用
- 作者：王金虎等
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2022年10月1日
- ISBN：9787030733870
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
近年來，隨著自動駕駛、智慧型交通及智慧城市等領域的快速發展，對城區及道路環境精細化、定期更新的三維數字地圖的需求越來越迫切。車載雷射雷達作為一種主動式探測技術，具有部署靈活、可全天時快速採集高精度三維點雲數據的特點，已廣泛套用於動態環境感知與實時導航、自動化精細目標識別與信息提取、高精度三維數字地圖製圖等領域。然而，車載雷射雷達採集的三維點雲數據具有大數據量、不規則分布、精度不均一等特徵，導致從此類數據中高效率、高準確度、高精細度信息提取困難。《車載雷射雷達點雲數據處理及套用》以車載雷射雷達所獲取的稠密三維點雲數據為研究對象，分別從山區道路環境安全監測、單木分割及參數提取、道路環境感興趣目標自動化識別提取的套用研究出發，提出了有效的數據處理流程和方法，並給出了詳細的方法描述及精度分析。
圖書目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 雷射掃描 1
1.2 雷射掃描系統 2
1.3 數據處理與信息提取的挑戰 5
1.4 本章小結及各章節安排 7
第2章 移動雷射掃描系統 8
2.1 移動雷射掃描系統及套用場景 8
2.1.1 雷射掃瞄器 8
2.1.2 定位測姿系統 9
2.1.3 移動雷射掃描系統套用場景 10
2.2 數據處理流程 12
2.2.1 濾波處理 12
2.2.2 分割處理 13
2.2.3 其他套用 14
2.3 本章小結 17
第3章 空間數據結構 18
3.1 引言 18
3.2 空間數據結構 18
3.2.1 不規則三角網 19
3.2.2 KD樹和鄰近搜尋 20
3.2.3 四叉樹和二維空間剖分 21
3.2.4 體素和八叉樹 22
3.3 本章小結 29
第4章 山區公路開挖量和水流量的估算 31
4.1 引言 31
4.2 挖方量計算方法 32
4.2.1 預處理 34
4.2.2 局部表面法向估計 36
4.2.3 局部坡度計算 37
4.2.4 道路路面檢測 37
4.2.5 開挖量計算 38
4.2.6 D8算法 41
4.3 方法實現和驗證 42
4.3.1 軟體測試平台 42
4.3.2 數據描述 42
4.3.3 道路幾何計算 43
4.3.4 流域估算結果 47
4.4 結果討論和驗證 50
4.4.1 結果討論 50
4.4.2 基於第二組數據的試驗驗證 52
4.4.3 進一步驗證建議 55
4.5 本章小結 55
第5章 城區和行道樹的單木分割 57
5.1 引言 57
5.2 相關工作及創新性 58
5.2.1 基於點的方法 59
5.2.2 基於體素的方法 60
5.2.3 創新點 61
5.3 基於鄰接體素的單木分割方法 61
5.3.1 數據預處理 61
5.3.2 體素化 63
5.3.3 相鄰單元的聚類 63
5.3.4 種子單元的選擇 63
5.3.5 單木分割 64
5.3.6 整體質量分析 70
5.3.7 預計計算量 70
5.4 算法評估 71
5.4.1 不同載荷同一場景 71
5.4.2 同場景同載荷不同體素大小 72
5.4.3 樹幹被遮擋的樹木 74
5.4.4 陡峭地形的樹木 75
5.4.5 不同連線方向的樹木 76
5.4.6 與地面真值的交叉驗證 78
5.5 本章小結 81
第6章 路邊交通設施的自動識別 82
6.1 引言 82
6.2 相關工作 83
6.2.1 基於模型擬合的方法 84
6.2.2 基於語義的方法 85
6.2.3 基於形狀的方法 86
6.3 原理與方法 87
6.3.1 預處理 87
6.3.2 體素化 89
6.3.3 聚類和選擇候選聚類 90
6.3.4 構建SigVox描述運算元 90
6.3.5 描述運算元匹配 94
6.3.6 相似度評估 97
6.4 結果與評估 98
6.4.1 實驗數據 98
6.4.2 點雲預處理 100
6.4.3 非地麵點的體素化和鄰接體素聚類 101
6.4.4 目標識別 102
6.4.5 目標識別結果評估 107
6.4.6 方法分析與展望 109
6.5 本章小結 111
參考文獻 112
彩圖
