水下仿生機器人

內容簡介

本書主要介紹水下仿生機器人的研究、開發與設計。既有包括仿生學、機械工程學、結構力學、材料學、控制理論與控制工程學、電子信息科學、計算機科學、人工智慧等交叉學科的理論研究，也有各學科工程實踐上的設計開發與實驗。作為一個綜合系統，各種學科相互交叉融合，共同推進了仿生機器魚理論的探索及樣機的研製，並*終以仿生機器“金龍魚”的成功下水實驗為結尾。在仿生魚領域達到了國際領先水平。本書從仿生學基本概念和理論入手，結合機械工程專業技術進行結構設計並結合結構力學進行設計最佳化和定型，*終由先進的3D列印技術列印成型。在自動化以及智慧型控制方面，通過軟硬體系統的設計與運動控制算法的最佳化進行機電一體化智慧型控制設計。*終實現仿生機器魚的自主水下巡遊、自主無線充電、與岸基終端設備無線通信、搭載水下科學實驗儀器進行科學數據採集和回傳等功能。

作者簡介

婁保東，河海大學工程訓練中心常務主任，高級工程師，工學碩士，1987年7月在中國礦業大學北京研究生部機械工程研究生畢業，曾在南京第二工具機廠研究所從事工具機設計工作，在江蘇省新世界系統工程開發公司任總工程師，曾在英國埃塞克斯大學(University of Essex)機器人實驗室學習。目前研究方向：仿生機器人設計與套用、基於unity平台的虛擬機器人套用、小型波浪發電裝置、水下探測技術。

水下仿生機器人

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