比例-模糊-PI控制器

比例-模糊-PI控制器是在提高基本模糊控制器的精度和跟蹤性能下，對語言變數取更多的語言值，即分擋越細，性能越好。但同時帶來的缺點是規則數和系統的計算量也大大地增加，以至模糊控制規則表也更難把握，調試更加困難，或者不能滿足實時控制的要求。

由於模糊控制沒有積分環節，而且對輸入量的處理是離散而有限的，即控制曲面是階梯形而非平滑的，因而最終必然存在穩態誤差，即可能在平衡點附近出現小振幅的振盪現象；而PI控制在小範圍內調節效果是較理想的，其積分作用可消除穩態誤差。