採樣PI控制

採樣PI控制算法

採樣PI控制所要控制的球磨機負荷恰好具有純滯後特性,並且球磨機運行狀態穩定由於只需要將球磨機運行控制在一個負荷區域內,而球磨機已經在理想的負荷範圍內穩定運行,就無需再進行頻繁的控制調整,因此引入帶死區的採樣PI控制算法:

式中:e′(k)為死區處理後的負荷偏差;e(k)為負荷偏差;ε為死區的寬度,其大小可手動設定。當誤差在死區內,則PI控制器不進行調節。ε的設定應當合適,如果設定過大,系統會出現較大的滯後;如果設定太小,則會導致PI控制器過於頻繁的控制調節,不利於系統的穩定運行。

在設計模糊控制器時,對輸入、輸出變數均採用單一隸屬度法模糊化。根據PI控制器整定原則及操作經驗獲得參數調整規則表,採用Mamdani推理及最大隸屬度法模糊化,這樣通過離線計算獲得模糊控制查詢表。在實際套用中,經過偏差處理後,獲得系統e和ec,經過模糊量化處理,查詢Δ

、Δ

的模糊控制表,就可以獲得參數修正值,分別記為

,

。修正後的採樣PI參數按照下式計算:

=

′+

×

=

′+

×

式中,

′、

為採樣PI控制參數的初值;

、

分別為採樣PI控制參數的修正因子。