書 名： 機器人系統設計與算法作 者：張培仁出版社： 中國科學技術大學出版社出版時間： 2008ISBN: 9787312022647開本： 16定價： 38.00 元
基本介紹
- 書名：機器人系統設計與算法
- 作者：張培仁
- ISBN：9787312022647
- 定價：38.00 元
- 出版社：中國科學技術大學出版社
內容簡介,目錄,
內容簡介
《機器人系統設計與算法》可作為高等院校研究生或高年級本科生的機器人學相關課程的教材，也可供從事機器人研究、開發和套用的科技人員參考。
目錄
前言
第1章機器人學的發展和相關機器人系統介紹
1.1機器人學的發展概述
1.2機器人研究的熱點和內容
1.3多種機器人簡介
第2章TMS3201IZ2407結構概述
2.1TMS320C2000系列DSP概況
2.2TMS32010F2407DSP晶片特點
2.3TMS3201F2407DSP的PGE封裝圖和CPU控制器功能結構圖
2.4TMS32010F2407DSP引腳功能
2.5TMS32010F2407DSP存儲器映射圖
2.6TMS3201F2407DSP外設存儲器映射圖
2.7TMS320[0F2407的存儲器和I/O空問
第3章TMS3201F2407DSP的資源
3.1TMS32010F2407DSP的CPU功能模組
3.2系統配置和中斷
3.3程式控制
第4章旋轉式倒立擺系統設計
4.1倒立擺系統的研究背景
4.2環形倒立擺系統概述及總體設計方案
4.3倒立擺系統硬體設計
4.4人機互動接口設計
4.5倒立擺系統軟體設計
第5章環形旋轉倒立擺的控制算法
5.1系統數學模型
5.2基於LQR的控制
5.3模糊控制在倒立擺控制中的套用
第6章隨動系統設計
6.1伺服系統的概述
6.2XZ—FF1型和Ⅱ型的隨動系統總體設計方案
6.3隨動系統實驗設備的硬體設計
6.4隨動系統軟體設計
第7章隨動系統建模和控村算法
7.1系統辨識與參數估計
7.2永磁直流力矩電機機理建模
73階躍曲線法建模
7.4PID控制算法實驗
7.5增量式PID控制
7.6前饋補償加PID控制算法
第8章兩輪移動式倒立擺機器人的系統機構殛軟硬體設計
8.1兩輪移動式倒立擺機器人
8.2白平衡嘣輪小車的系統總體設計方案
83電源模組設計
8.4DSp最小系統
8.5感測器模組
8.6無線傳輸模組
8.7驅動電路設計
88自平衡兩輪小車軟體設計
第9章理論分析和數學模型建立
91建立坐標系以及系統模型參數的設定
92系統數學模型的建立
9.3系統狀態空間方程的分析
9.4系統參數
95系統參數匯總
第10章自平衡小車狀態反饋控翻算法
10.1系統能控、能觀性分析
10.2系統離散化及其能控性與能觀性分析
10.3反饋控制器的設計
10.4小節
第11章兩輪式倒立擺機器人的運動控制
11.1機器人運動拄制的任務
11.2兩輪式機器人的運動模型
11.3設計思想
11.4目標跟蹤算法的實現
11.5實驗結果與討論
第12章RoboCup小型組足球機器人簡介和系統總體設計
12.1RoboCup小型組足球機器人簡介
12.2足球機器人底層系統總體設計
第13章機構設計
13.1機構設計流程
13.2設計目標
13.3運動機構的分析與設計
13.4球處理機構的分析與設計
第14章足球機器人電路系統分析與設計
14.1電路系統總述
14.2主控晶片的性能與工作方式
14.3通信系統
14.4各執行機構的驅動與控制電路
14.5感測器電路設計
14.6輔助電路
第15章底層控制及運動控制算法
15.1底層控制系統的實現
15.2運動控制
附錄AC1ib中的函式集
附錄B解耦圖形的推導
附錄C足球機器人的電機調速程式
附錄D倒立擺核隨同系統實驗指導書
……
