《機器人機械系統原理理論方法和算法》是2004年機械工業出版社出版的圖書，作者是安傑利斯。
基本介紹
- 書名：機器人機械系統原理理論方法和算法
- 作者：安傑利斯
- 譯者：宋偉剛
- ISBN：9787111145035
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2004-08-01
- 裝幀：平裝
基本信息,內容簡介,目錄,
基本信息
作 者：（加）安傑利斯 著 宋偉剛 譯 叢 書 名：出 版 社：機械工業出版社ISBN：9787111145035 出版時間：2004-08-01 版 次：1 頁 數：385 裝 幀：平裝 開 本：所屬分類：圖書 > 教材教輔 > 大學教材
內容簡介
本書以具體完成工作任務的機器人機械系統為對象，包括機器人操作手、多指靈巧手、步行機器人、並在線上器人（飛行模擬器）和輪式機器人。目標是建立起在機器人設計、控制和操作方面起著重要基礎作用的機器人機械系統原理。本書包含了進入機器人領域必備的數學基礎和剛體力學基礎，使本書自成體系，並包括一定數量的習題。
本書的主要內容包括解耦結構串聯操作手的運動學和動力學；軌跡規劃；根據剛體上點的數據確定角速度和角加速度；串聯和並聯操作手的運動學正問題和逆問題；平台型一般結構並聯操作手動力學；以及輪式機器人的運動學和動力學。
目錄
譯者序
第2版序言
第1版前言
第1章 機器人機械系統概述
1.1 引言
1.2 機器人機械系統的整體結構
1.3 串聯操作手
1.4 並聯操作手
1.5 機器人手
1.6 步行機器人
1.7 輪式機器人
第2章 數學基礎
2.1 引言
2.2 線性變換
2.3 剛體的旋轉
2.4 旋轉和映象的合成
2.5 坐標變換和齊次坐標
2.6 相似變換
2.7 不變數的概念
第3章 剛體力學基礎
3.1 引言
3.2 一般剛體運動及其螺旋
3.3 剛體繞固定點的旋轉
3.4 剛體的一般瞬時運動
3.5 剛體運動的加速度分析
3.6 坐標系移動下剛體的速度和加速度分析
3.7 剛體的靜力分析
第4章 簡單機器人操作手運動靜力學
4.1 引言
4.2 底納維特-哈藤博格表示方法
4.3 6R操作手運動學
4.4 解耦操作手逆運動學問題
4.5 串聯操作手的速度分析
4.6 串聯操作手的加速度分析
4.7 呂聯操作手的靜力學分析
4.8 平面操作手
4.9 運動靜力學性能指標
第5章 軌跡規劃：拾放操作
5.1 引言
5.2 拾放操作的背景
5.3 多項式插值
5.4 擺線運動
5.5 通過中間位姿的軌跡
5.6 用三次樣條對拾放作業綜合
第6章 串在線上器人操作手動力學
第7章 剛體運動特殊問題
第8章 複雜機器人機械系統運動學
第9章 軌跡規劃：連續路徑操作
第10章 複雜機器人機械系統動力學
附錄A 旋轉運動學概要
附錄B 線性代數方程組的數值求解方法
習題
參考文獻
英漢名詞術語對照
