《工業機器人結構及維護》是一本介紹了機器人的產生、發展、分類及產品與套用概況，工業機器人的組成與特點、機構形態、技術性能、坐標系及姿態、操作與編程等基礎知識的書籍，由龔仲華編著。
基本介紹
- 書名：《工業機器人結構及維護》
- 作者：龔仲華
- ISBN：978-7-122-29831-7
- 頁數：225頁
- 出版時間：2017年8月
- 裝幀：平裝
- 開本：16K 787×1092 1/16
- 版次：1版1次
內容簡介,目錄信息,
內容簡介
本書介紹了機器人的產生、發展、分類及產品與套用概況，工業機器人的組成與特點、機構形態、技術性能、坐標系及姿態、操作與編程等基礎知識；系統闡述了工業機器人的機械結構與特點；詳盡介紹了CBR軸承、同步皮帶、滾珠絲槓、滾動導軌等重要基礎件，以及諧波減速器、RV減速器等機械核心部件的結構原理、技術參數、安裝維護要求；並對垂直串聯、水平串聯SCARA、並聯Delta工業機器人的機械傳動系統結構進行了深入、具體的分析和說明。
本書選材典型、技術先進、內容全面、案例豐富，理論聯繫實際，面向工程套用，是工業機器人機械設計、使用、維修人員和高等學校師生的優秀參考書。
目錄信息
第1章 工業機器人概述 001
1.1 機器人的產生與發展 001
1.1.1 機器人產生及定義 001
1.1.2 機器人的發展 004
1.2 機器人分類與概況 009
1.2.1 機器人的分類 009
1.2.2 工業機器人概況 011
1.2.3 服務機器人簡介 012
1.3 工業機器人產品與套用 015
1.3.1 技術發展與產品套用 015
1.3.2 主要生產企業及產品 017
第2章 工業機器人的基本特性 025
2.1 工業機器人組成與特點 025
2.1.1 工業機器人的組成 025
2.1.2 工業機器人的特點 030
2.2 工業機器人的結構形態 033
2.2.1 垂直串在線上器人 033
2.2.2 水平串在線上器人 036
2.2.3 並在線上器人 037
2.3 工業機器人的技術性能 038
2.3.1 主要技術參數 038
2.3.2 工作範圍與承載能力 040
2.3.3 自由度、速度及精度 043
2.4 工業機器人坐標系和姿態 046
2.4.1 全局坐標系與控制軸組 046
2.4.2 局部坐標系及定義 047
2.4.3 工業機器人的姿態 050
2.5 工業機器人操作與編程 052
2.5.1 工業機器人的手動操作 052
2.5.2 工業機器人編程與運行 056
第3章 工業機器人結構與基礎部件 061
3.1 工業機器人結構剖析 061
3.1.1 本體典型結構 061
3.1.2 其他結構簡析 064
3.1.3 機械核心部件概述 067
3.2 CRB軸承與同步皮帶 069
3.2.1 CRB軸承及安裝維護 069
3.2.2 同步皮帶及安裝維護 072
3.3 滾珠絲槓及使用維護 074
3.3.1 結構與原理 074
3.3.2 主要技術參數 076
3.3.3 螺母預緊 080
3.3.4 安裝與維護 082
3.4 滾動導軌及使用維護 086
3.4.1 結構與原理 086
3.4.2 主要技術參數 088
3.4.3 安裝與維護 089
第4章 諧波減速器及維護 093
4.1 變速原理與典型產品 093
4.1.1 諧波齒輪變速原理 093
4.1.2 哈默納科產品概況 098
4.1.3 迴轉執行器與直接驅動 103
4.2 技術參數與使用要點 105
4.2.1 主要技術參數 105
4.2.2 安裝使用要點 110
4.3 部件型減速器及維護 113
4.3.1 水杯形減速器 114
4.3.2 禮帽形減速器 116
4.3.3 薄餅形減速器 118
4.3.4 超薄形減速器 120
4.4 諧波減速單元及維護 122
4.4.1 產品系列 122
4.4.2 標準減速單元 123
4.4.3 中空軸/軸輸入減速單元 126
4.4.4 密封減速單元 129
4.4.5 超薄減速單元 131
4.5 簡易諧波減速單元及維護 136
4.5.1 產品與結構 136
4.5.2 安裝與維護 139
4.6 諧波減速箱及維護 141
4.6.1 產品與結構 141
4.6.2 安裝與維護 144
4.7 微型諧波減速器及維護 145
4.7.1 產品與特點 145
4.7.2 組成與結構 147
4.7.3 安裝與維護 149
第5章 RV減速器及維護 151
5.1 變速原理與典型產品 151
5.1.1 RV齒輪變速原理 151
5.1.2 納博特斯克產品概況 156
5.2 技術參數與使用要點 160
5.2.1 主要技術參數 160
5.2.2 安裝使用要點 164
5.3 基本型減速器及維護 168
5.3.1 組成與結構 168
5.3.2 安裝與維護 170
5.4 RV減速單元及維護 173
5.4.1 標準型減速單元 173
5.4.2 緊湊型減速單元 176
5.4.3 中空型減速單元 178
5.5 RV減速箱及維護 180
5.5.1 高速型減速箱 180
5.5.2 標準型減速箱 183
5.5.3 扁平型減速箱 186
第6章 工業機器人典型結構 189
6.1 垂直串在線上器人 189
6.1.1 傳動系統結構形式 189
6.1.2 機身傳動系統結構 191
6.1.3 手腕結構形式 193
6.1.4 前驅RBR手腕結構 195
6.1.5 後驅RBR手腕結構 197
6.1.6 後驅RR/3R手腕結構 202
6.2 SCARA及Delta機器人 205
6.2.1 前驅SCARA結構 205
6.2.2 後驅SCARA結構 207
6.2.3 Delta結構簡述 211
6.3 工業機器人結構實例 212
6.3.1 MH6機器人及安裝維護 212
6.3.2 基座和腰結構剖析 216
6.3.3 上/下臂結構剖析 217
6.3.4 手腕結構剖析 220
參考文獻 225
