《多關節機器人原理與維修》是2003年1月國防工業出版社出版的圖書，作者是孫漢卿，吳海波 。
基本介紹
- 書名：多關節機器人原理與維修
- 作者：孫漢卿，吳海波
- ISBN：9787118086089
- 頁數：257
- 定價：58.00元
- 出版社：國防工業出版社
- 出版時間：2013-1
- 裝幀：平裝
- 開本：16開
內容介紹,目錄,
內容介紹
《多關節機器人原理與維修》從套用角度，系統地介紹了工業機器人的重要概念，剖析了多關節工業機器人的機械結構及RV減速器的結構和原理，結合多關節機器人，著重對機器人的交流伺服系統和控制器進行了分析，從運動學和動力學角度解析了機器人軟體的編制原理，最後結合作者多年從事機器人套用方面的經驗，闡明了工業機器人重要部件維修的基本方法和原理。在總體設計和內容編排上，既突出了理論分析又從工廠實際套用角度剖析了工業機器人的本質。
目錄
第1章 工業機器人概述
1.1 簡介
1.2 機器人的基本原理
1.3 機器人中幾個重要的概念
第2章 多關節機器人的結構
2.1 概述
2.2 腕部的結構
2.3 手腕部的關節結構
2.4 手臂的結構
2.5 旋轉軸S的結構
2.6 底座
第3章 諧波減速器與RV減速器
3.1 概述
3.2 漸開線圓柱齒輪行星輪系
3.3 諧波減速器
3.4 擺線針輪行星傳動
3.5 RV減速器
第4章 交流伺服系統
4.1 概述
4.2 三環系統
4.3 三相交流永磁電動機
4.4 交流永磁伺服電動機數學模型
4.5 交流永磁伺服電動機的矢量控制
4.6 交流永磁電動機數學模型及矢量控制的總結
4.7 交流永磁電動機的驅動系統
4.8 交流永磁電動機在工業機器人上的套用
第5章 工業機器人中控制器及軟體剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬體結構
5.3 控制器的信號系統及電源
5.4 控制器中的控制軟體
5.5 本章總結
第6章 機器人的運動學與動力學
6.1 概述
6.2 位置與姿態描述和空間變換
6.3 機器人運動學
6.4 機器人的雅可比矩陣
6.5 機器人動力學
第7章 工業機器人的維修
7.1 概述
7.2 交流永磁電動機的維修
7.3 伺服驅動器的維修
7.4 控制器的維修
7.5 機器人的本體及電纜的維修
7.6 減速機的維修方法
7.7 本章總結
參考文獻
後記
1.1 簡介
1.2 機器人的基本原理
1.3 機器人中幾個重要的概念
第2章 多關節機器人的結構
2.1 概述
2.2 腕部的結構
2.3 手腕部的關節結構
2.4 手臂的結構
2.5 旋轉軸S的結構
2.6 底座
第3章 諧波減速器與RV減速器
3.1 概述
3.2 漸開線圓柱齒輪行星輪系
3.3 諧波減速器
3.4 擺線針輪行星傳動
3.5 RV減速器
第4章 交流伺服系統
4.1 概述
4.2 三環系統
4.3 三相交流永磁電動機
4.4 交流永磁伺服電動機數學模型
4.5 交流永磁伺服電動機的矢量控制
4.6 交流永磁電動機數學模型及矢量控制的總結
4.7 交流永磁電動機的驅動系統
4.8 交流永磁電動機在工業機器人上的套用
第5章 工業機器人中控制器及軟體剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬體結構
5.3 控制器的信號系統及電源
5.4 控制器中的控制軟體
5.5 本章總結
第6章 機器人的運動學與動力學
6.1 概述
6.2 位置與姿態描述和空間變換
6.3 機器人運動學
6.4 機器人的雅可比矩陣
6.5 機器人動力學
第7章 工業機器人的維修
7.1 概述
7.2 交流永磁電動機的維修
7.3 伺服驅動器的維修
7.4 控制器的維修
7.5 機器人的本體及電纜的維修
7.6 減速機的維修方法
7.7 本章總結
參考文獻
後記
