多工作點不確定非線性系統魯棒控制

《多工作點不確定非線性系統魯棒控制》是依託清華大學，由鐘宜生擔任項目負責人的面上項目。

基本介紹

• 中文名：多工作點不確定非線性系統魯棒控制
• 依託單位：清華大學
• 項目負責人：鐘宜生
• 項目類別：面上項目
• 批准號：60374035
• 申請代碼：F0301
• 負責人職稱：教授
• 研究期限：2004-01-01 至 2006-12-31
• 支持經費：23（萬元）

項目摘要

本研究考慮一類具有多個工作點的系統，其在不同的工作點具有不確定的非線性動力學特性，包括參數攝動、範數有界非線性不確定性、動力學不確定性（階次變化）以及不確定遲延等。擬利用我們提出的基於信號補償的方法研究此類系統的魯棒鎮定控制器和魯棒跟蹤控制器的設計方法,並將這些方法套用於實際的機電系統控制和多自由度機器人驅動控制。擬研究的方法所設計的控制器中不包含多個子控制器或觀測器，沒有控制器的切換。此項目的研究將使得對一些類型的多工作點不確定非線性系統，利用相對簡單的控制器實現平滑可靠的高性能魯棒控制成為可能，促進多工作點不確定系統魯棒控制理論的發展。