《動態系統最優估計》是國防工業出版社出版的圖書，作者是左斌 吳亮 李靜。
基本介紹
- 中文名：動態系統最優估計
- 作者：左斌，吳亮，李靜
- 出版時間：2016年1月
- 出版社：國防工業出版社
- 頁數：583 頁
- ISBN：9787118104554
- 定價：156.00 元
- 開本：16 開
目錄
第1章最小二乘估計1
1.1曲線擬合實例2
1.2線性分批估計5
1.2.1線性最小二乘7
1.2.2加權最小二乘10
1.2.3有約束的最小二乘12
1.3線性序貫估計14
1.4非線性最小二乘估計19
1.5基函式27
1.6深入研究31
1.6.1最小二乘中的矩陣分解31
1.6.2Kronecker分解和最小二乘34
1.6.4最小二乘的投影39
1.7本章小結40
練習題42
參考文獻47
第2章最小二乘方法中的機率理論49
2.1最小方差估計49
2.1.1無先驗狀態估計的估計問題49
2.1.2有先驗狀態估計的估計問題53
2.2無偏估計57
2.3Cramer-Rao不等式59
2.4帶約束最小二乘方差63
2.5最大似然估計65
2.6最大似然估計的屬性68
2.6.1不變性原理68
2.6.2一致性估計69
2.6.3漸近高斯特性70
2.6.4漸近有效特性70
2.7貝葉斯估計71
2.7.1最大後驗機率估計71
2.7.2最小風險估計73
2.8深入研究77
2.8.1加權矩陣的非唯一性77
2.8.2協方差誤差的分析79
2.8.3嶺估計81
2.8.4全最小二乘法84
2.9小結94
練習題97
參考文獻104
第3章序貫狀態估計106
3.1一階濾波器實例106
3.2全階估計器108
3.2.1離散時間估計器111
3.3離散時間卡爾曼濾波器112
3.3.1卡爾曼濾波器的推導113
3.3.2穩定性和Joseph’s穩定形式117
3.3.3信息濾波和序貫處理118
3.3.4穩態卡爾曼濾波120
3.3.5與最小二乘估計的關係122
3.3.6相關的測量和過程噪聲124
3.3.7Cramer-Rao下界125
3.3.8正交原則128
3.4連續時間卡爾曼濾波器132
3.4.1連續時間形式的卡爾曼濾波推導132
3.4.2從離散時間卡爾曼濾波的結果推導連續時間卡爾曼濾波134
3.4.3穩定性137
3.4.4穩態卡爾曼濾波138
3.4.5相關測量和過程噪聲142
3.5連續—離散卡爾曼濾波器144
3.6擴展卡爾曼濾波器145
3.7無跡濾波150
3.8約束濾波155
3.9小結157
練習題162
參考文獻168
第4章序貫狀態估計的高階命題171
4.1分解方法171
4.1.1平方根信息濾波器171
4.1.2U-D濾波173
4.2有色噪音效卡爾曼濾波175
4.3卡爾曼濾波的一致性178
4.4Consider卡爾曼濾波181
4.4.1Consider更新方程181
4.4.2Consider傳遞方程183
4.5分散濾波186
4.5.1協方差交叉188
4.6自適應濾波191
4.6.1濾波器調整的分批處理191
4.6.2多模型自適應濾波194
4.6.3相互作用的多模型估計198
4.7集合卡爾曼濾波201
4.8非線性隨機濾波理論204
4.8.1伊藤隨機微分方程206
4.8.2伊藤公式208
4.8.3Fokker-Planck方程209
4.8.4Kushner方程211
4.9高斯和濾波212
4.10粒子濾波215
4.10.1最優重要度密度218
4.10.2Bootstrap濾波器220
4.10.3Rao-Blackwellized粒子濾波226
4.10.4基於Rao-Blackwellized粒子濾波的導航229
4.11誤差分析233
4.12魯棒濾波234
4.13小結237
練習題246
參考文獻251
第5章分批狀態估計255
5.1固定區間平滑256
5.1.1離散時間公式推導256
5.1.2連續時間公式推導266
5.1.3非線性平滑275
5.2固定點平滑278
5.2.1離散時間公式推導278
5.2.2連續時間公式推導281
5.3固定滯後平滑283
5.3.1離散時間公式推導284
5.3.2連續時間公式推導286
5.4前沿主題289
5.4.1估計與控制的對偶性289
5.4.2新息過程296
5.5小結302
練習題305
參考文獻307
第6章參數估計套用309
6.1姿態測定309
6.1.1向量測量模型309
6.1.2最大似然估計311
6.1.3最優四元數解312
6.1.4信息矩陣分析314
6.2全球定位系統導航317
6.3同時定位與地圖創建321
6.3.1基於線性最小二乘的3D點雲配準322
6.4定軌324
6.5飛機參數辨識331
6.6特徵系統實現算法336
6.7小結342
練習題344
參考文獻353
第7章動態系統估計套用357
7.1姿態估計357
7.1.1乘性四元數公式357
7.1.2離散時間的姿態估計363
7.1.3Murrell形式365
7.1.4Farrenkopf的穩態分析366
7.2GPS慣性組合導航369
7.2.1EKF在GPS/INS中的套用371
7.3軌道估計379
7.4飛機的目標跟蹤381
7.4.1α-β濾波器381
7.4.2α-β-γ濾波器387
7.4.3飛機參數估計390
7.5基於特徵系統實現算法的平滑395
7.6小結398
練習題402
參考文獻407
第8章最最佳化控制與估計理論409
8.1變分計算410
8.2具有微分方程約束的最最佳化414
8.3Pontryagin最最佳化控制的必要條件415
8.4離散時間控制421
..8.5線性調節器問題423
8.5.1連續時間形式423
8.5.2離散時間形式428
8.6線性二次高斯控制器432
8.6.1連續時間形式432
8.6.2離散時間形式436
8.7環路傳輸恢復438
8.8太空飛行器控制設計442
8.9小結447
練習題450
參考文獻458
附錄A動態系統回顧460
附錄B矩陣性質530
附錄C基本機率概念547
附錄D參數最最佳化方法570
附錄E計算機軟體583
