ROS機器人開發：實用案例分析

內容簡介

《ROS機器人開發：實用案例分析》由長期從事ROS機器人研究與教學的專家撰寫，深入淺出地對基於ROS的機器人開發技術進行了全面介紹，踏槳凳並通過豐富的實例，詳細講解移動機器人、飛行機器人與機器人手臂等各類機器人的ROS實現。

《ROS機器人開發：實用案例分析》不僅涵蓋ROS的基礎知識，還循序漸進地講解了ROS機器人的高級套用特性。書中首先對ROS的基本配置進行介紹，內容包括ROS的安裝、基本概念、主要的功能包與工具等。然享踏榆後對相應的故障排查方法進行了論述。之後通過模擬的方式，先對Tu rtIesim的ROS組成模組進行描述，再對其他幾類典型機器人的ROS組成模組進行相應的戒采端仔介紹。對ROS組成模組的介紹，一般遵循的流程是首先介紹基本的ROS命令，然後對ROS的功能包、節點、主題以及訊息進行論述，以此來對ROS機器人作業系統的整體內容進行詳細的闡肯鴉臭懂述。為了對書中選用的機器人的整體性能進行描述，書中還給出了相關機器人的技術資料。

圖書目錄

譯者序

作者簡介

前言

第1章 ROS初體驗1

1．1 ROS的用途以及學習ROS的好處

1．2 哪些機器人采淋甩組用了ROS

1．3 安裝並啟動ROS

1．3．1 配置Ubuntu系統的軟體源

1．3．2 設定Ubuntu系統軟體源列表

1．3．3 設定Ubuntu系統密鑰

1．3．4 安裝ROS Indigo

1．3．5 初始化rosdep

1．3．6 環境設定

1．3．7 安裝rosinstall

1．3．8 故障排除-ROS環境測試

1．4 生成一個catkin工作空間

1．5 ROS的功能包與清單

1．5．1 ROS清單

1．5．2 探索ROS功能包

1．6 ROS節點與ROS節點管理器

1．6．1 ROS節點

1．6．2 ROS節點管理器

1．6．3 確定節點和主題的ROS命令

1．7 第一個ROS機器人模擬程式-Turtlesim

1．7．1 啟動Turtlesim節點

1．7．2 Turtlesim節點

1．7．3 Turtlesim主題與訊息

1．7．4 Turtlesim的參數伺服器

1．7．5 移動烏龜的ROS服務

1．8 ROS命令小結

1．9 本章小結

第2章構建一個模擬的兩輪ROS機器人

2．1 rviz

2．1．1 安裝和啟動rviz

2．1．2 使用rviz

2．2 生成並構建ROS功能包

2．3 構建差分驅動的機器人URDF

2．3．1 生成機器人底座

2．3．2 使用roslaunch

2．3．3 添加輪子

2．3．4 添加小腳輪

2．3．5 添加顏色

2．3．6 添加碰撞屬性

2．3．7 移動輪子

2．3．8 tf和robot_state_publisher簡介

2．3．9 添加物理學屬性

2．3．10 試用URDF工具

2．4 Gazebo

2．4．1 安裝並啟動Gazebo

2．4．2 使用roslaunch啟動Gazebo

2．4．3 使用Gazebo

2．4．4 機器人URDF的修改

2．4．5 Gazebo模型驗證

2．4．6 在Gazebo中查看URDF

2．4．7 機器人模型調整

2．4．8 移動機器人模型

2．4．9 其他的機器人仿真環境

2．5 本章小結

……

第3章 TurtleBot機器人操控

第4章 TurtleBot機器人導航

第5章構建模擬的機器人手臂

第6章機器人手臂搖擺的關節控制

第7章空中機器人基本操控

第8章使用外部設備控制機器人

第9章操控Crazyflie執行飛行任務

第10章 ROS功能擴展

作者簡介

卡羅爾·費爾柴爾德（Carol Fairchild），Fairchild Robotics公司的所有人、首席工程師，該公司致力於機器人技術的開發與集成。Carol是休斯頓大學明湖分校巴克斯特機器人實驗室的研究員，同時也是兼職教授。她的研究領域主要是基於Baxte件幾器人的擴展套用開發。

托馬斯 L.哈曼（Thomas L.Harman）休斯頓大學明多設湖分校工程系的主任。他的研究領域束察晚主要是控制系統、機器人技術與微處理器技術的套用等。2005年，他當選為休斯頓大學明湖分校的特聘教授。他曾擔任FIRST機器人大賽的裁判與安全顧問。托馬斯博士已經出版的專著、合著書籍有18本，主題涉及微處理器技術、MATLAB與仿真以及美國國家電氣規程等。

ROS機器人開發：實用案例分析

基本介紹

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