IK（反向運動）

IK（反向運動）是使用計算父物體的位移和運動方向，從而將所得信息繼承給其子物體的一種物理運動方式。

基本介紹

• 中文名：反向運動
• 外文名：Inverse Kinematics

IK (反向運動)

相對於正向運動（Forward Kinematics）。

以關節連線的物體由一組通過關節連線的剛性片段組成。變換關節的角度可以產生無窮的形狀。正向運動問題的解，是給定這些角度時物體的姿勢。“逆運動學問題”的難度更高的解是給定物體的姿勢時——例如，給定終端效果器（end-effector）的位置時——找到關節的角度。一般情況下，逆運動學問題沒有解析解。但是，逆運動學可以通過非線性編程技術來解決。特定的特殊運動鏈—那些帶有球形腕的—允許運動去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨立的處理，並導致一個高效的閉形式解。