ICD(仿真器)

JTAG的ICD（In-Circuit Debugger）也稱為JTAG仿真器，是通過JTAG邊界掃描口進行調試的設備。JTAG仿真器通過處理器特有的JTAG接口與目標通信，通過並口或串口、網口、USB口與宿主機通信。JTAG仿真器比較便宜，連線也比較方便通過現有的JTAG邊界掃描口與CPU核通信，屬於完全非插入式（即不使用片上資源）調試，它無需目標存儲器，不占用目標系統的任何連線埠。