遙控潛水器的控制體系結構及作業技術

內容簡介

黃海所著的《遙控潛水器的控制體系結構及作業技術》是作者多年從事遙控潛水器及水下作業技術的研究成果總結，許多成果都是近年來最新取得的，在國內外都具備很先進的水平。《遙控潛水器的控制體系結構及作業技術》內容主要分為8章，主要包括緒論、遙控潛水器的建模、遙控潛水器的感測器和數據處理、遙控潛水器的控制算法、遙控潛水器的控制體系結構、遙控潛水器的收放系統、遙控潛水器的水下作業技術、遙控潛水器的實例分析等。《遙控潛水器的控制體系結構及作業技術》在講解中結合了大量的實例，具有結構合理、新穎性和前沿性、多學科交叉、理論與實際密切結合、系統性強等特點。《遙控潛水器的控制體系結構及作業技術》可以作為碩士和博士研究生在遙控潛水器和水下機器人方面的教材，也可以作為廣大大學教師、科研人員和工程師在機器人和遙控潛水器領域研究和開發的參考書。 {zzjj}

圖書目錄

第1章緒論

1.1 引言

1.2 遙控潛水器發展綜述

1.2.1 國外遙控潛水器發展現狀

1.2.2 國內遙控潛水器發展現狀

1.3 潛水器控制體系結構發展綜述

1.4 潛水器作業技術發展綜述

1.5 如何閱讀本書

1.6 小結和補充讀物

參考文獻

第2章遙控潛水器的建模

2.1 引言

2.2 潛水器的操縱性方程

2.2.1 坐標系及運動參數的選取

2.2.2 固定坐標系和運動坐標系的轉換關係

2.2.3 潛水器的空間操縱運動方程

2.3 潛水器六自由度運動模型

2.4 潛水器的受力模型

2.4.1 環境影響

2.4.2 推進器推力仿真

2.4.3 重力與浮力

2.5 遙控潛水器光纜的模型

2.5.1 坐標系的建立

2.5.2 光纜的模型

2.5.3 邊界條件

2.5.4 光纜的影響

2.5.5 遙控潛水器的動力學模型

2.6 水動力係數的實驗測定

2.7 小結和補充讀物

參考文獻

第3章遙控潛水器的感知技術

3.1 引言

3.2 遙控潛水器的環境感知感測器

3.2.1 水下彩色變焦攝像機

3.2.2 水下微光攝像機

3.2.3 水下雲台

3.2.4 前視聲納

3.3 遙控潛水器的圖像處理方法

3.3.1 視覺圖像的處理

3.3.2 聲圖像的處理

3.4 遙控潛水器的運動感知感測器

3.4.1 姿態感測器

3.4.2 速度感測器

3.4.3 聲學基線系統

3.5 運動感知感測器的信息處理

3.5.1 船位推算的基本原理

3.5.2 野值的識別與剔除

3.5.3 離散型卡爾曼濾波

3.5.4 自適應卡爾曼濾波

3.6 小結和補充讀物

參考文獻

第4章遙控潛水器的控制算法與三維軌跡跟蹤

遙控潛水器的控制體系結構及作業技術

基本介紹

內容簡介

圖書目錄

相關詞條

熱門詞條