積分調節

單純的比例調節是很少使用的，一般只能用在擾動較少的場合。因為單純的比例調節有調節餘差。所謂調節餘差，就是被調參數沒有完全恢復到給定值，就穩定下來，不能再調節了。這個已調節的數值與給定值之間的差值，就稱為調節餘差。

要改變這種情況，就必須改善調節器輸出信號跟偏差之間的關係，以使只要有偏差存在，那怕偏差極其微小，也會有輸出信號產生；經過一段時間的積累，就會有足夠的輸出去控制執行機構以消除偏差。這種調節規律就是所謂的積分調節。

突然出現偏差後，調節器的輸出會逐漸地變化。偏差越大，輸出信號的變化速度也就越大；偏差信號存在的時間越長，輸出的信號也就越大。直到偏差為零時，調節器的輸出信號才停止變化。所以，積分調節能夠有效地、較為準確地維持被調參數在給定值附近。由此可見，能夠消除余差是積分調節的最大的優點。

在積分調節器中，常以積分時間的長短來說明積分作用的強弱。積分時間短，積分作用就愈強，變化也就愈快，就可以在較短的時間內把被測參數調整好。積分調節器的缺點在於它的滯後作用。也就是說，積分調節會使調節過程增長，不能立即採取措施。