比例-積分調節器

比例-積分調節器簡稱PI調節器，積分作用是指調節器的輸出與輸入的偏差對時間的積分成比例的作用。積分調節作用有兩大特點，一個是調節作用的輸出與偏差存在的時間有關，只要偏差存在，積分調節器的輸出就會隨時間增長，直至偏差消除。另一個是積分作用緩慢，且在偏差剛剛出現時，調節作用很弱，不能及時克服擾動的影響，致使被調參數的動態偏差增大。

積分作用是指在階躍作用時，首先有一個比例作用輸出，隨後在同一方向上，在比例輸出的基礎上，調節器輸出不斷增加。如此，既克服了單純比例調節存在靜差的缺點，又克服了積分作用調節慢的缺點，即靜態和動態特性都得到了改善，因此，PI調節也得到了廣泛的套用。