《無人機空中加油自主控制》是上海交通大學出版社出版的圖書，作者是段海濱、孫永斌。
基本介紹
- 中文名：無人機空中加油自主控制
- 作者：段海濱 孫永斌
- 出版社：上海交通大學出版社
- ISBN：9787313298508
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書系統、深入地闡述了無人機空中加油的理論建模、視覺導航、自主控制、綜合決策、飛行試驗。全書共有9章，主要包括自主空中加油發展現狀與關鍵技術，軟式自主空中加油各部分建模，近距視覺導航圖像預處理，錐套檢測與跟蹤，位姿測量，錐套位置穩定控制，多風乾擾下的受油機抗干擾控制，多無人機受油編隊控制與多模態綜合控制決策，半物理與外場飛行驗證。本書強調問題驅動和工程套用背景，結合前沿學科交叉，著眼無人機空中加油自主控制技術發展，取材新穎，內容深入淺出、覆蓋面廣、系統性強，力求使廣大讀者能快速掌握和套用無人機空中加油自主控制的理論、方法、飛行試驗等關鍵技術知識。
本書可作為控制科學與工程、智慧型科學與技術、計算機科學與技術、仿生科學與工程、電子科學與技術、航空宇航科學與技術等相關學科領域的科研工作者、工程技術人員和高等院校師生的參考書，也可作為研究生和高年級本科生的教材。
圖書目錄
1緒論
1.1 自主空中加油發展現狀
1.1.1自主空中加油飛行試驗
1.1.2軟式空中加油建模
1.1.3 近距視覺相對導航
1.1.4 空中加油抗干擾精確控制
1.2無人機自主空中加油關鍵技術
1.2.1自主對接近距視覺導航
1.2.2無人機抗干擾控制與協同控制
1.2.3複雜情況下的自主決策與規劃
1.2.4自主空中加油外場試飛驗證
1.3本章小結
參考文獻
2軟式自主空中加油建模
2.1多風乾擾受油機非線性模型
2.1.1假設與坐標系定義
2.1.2受油機六自由度非線性模型
2.1.3受油機仿射非線性模型
2.2軟管-錐套組合體多剛體動力學模型
2.2.1假設與坐標系定義
2.2.2運動學建模·
2.2.3動力學建模·
2.3多風乾擾模型
2.3.1坐標系定義·
2.3.2加油機尾流建模·
2.3.3受油機頭波建模
2.3.4大氣湍流建模·
2.4本章小節·
參考文獻·
3自主空中加油圖像預處理
3.1錐套圖像顏色預處理
3.1.1錐套合作目標設計
3.1.2傳統圖像顏色分割·
3.1.3 仿猛禽視覺圖像顏色分割
3.1.4仿猛禽視覺顏色恆常光照處理
3.2仿猛禽視覺錐套輪廓提取
3.2.1仿猛禽視覺感受野機制輪廓提取
3.2.2 仿猛禽視覺側抑制機制輪廓提取
3.2.3仿真實驗分析
3.3仿視錐-視桿細胞感光機製圖像去模糊
3.3.1 視錐-視桿細胞的明-暗調節機制
3.3.2基於明-暗視覺調製的圖像去模糊
3.3.3 仿真實驗分析
3.4本章小節
參考文獻
4自主空中加油錐套檢測與跟蹤
4.1自主空中加油圖像顯著區域檢測”
4.1.1基於增量編碼長度的顯著性檢測
4.1.2基於顯著性濾波的顯著區域提取
6基於鴿群最佳化的錐套位置穩定控制
6.1加油錐套運動特性分析
6.1.1加油機運動影響
6.1.2多風乾擾影響
6.1.3仿真實驗分析
6.2鴿群智慧型及最佳化
6.2.1鴿群智慧型
6.2.2鴿群最佳化
6.3基於鴿群最佳化的錐套抗多風乾擾控制·
6.3.1錐套PID控制
6.3.2錐套分數階控制
6.3.3基於鴿群最佳化的錐套穩定控制
6.3.4仿真實驗分析
6.4本章小結
參考文獻
7多風乾擾下的受油機抗干擾控制
7.1受油機抗干擾飛行控制·
7.1.1受油機抗干擾控制架構
7.1.2受油機抗干擾控制
7.1.3仿真實驗分析
7.2錐套實時位置預測控制·
7.2.1加/受油機相對位置控制·
7.2.2基於模糊邏輯的錐套位置預測控制
7.2.3仿真實驗分析
7.3基於改進人工勢場法的自主空中加油防撞
7.3.1人工勢場法原理
7.3.2基於改進人工勢場法的受油機防撞
7.3.3仿真實驗分析
7.4本章小結
參考文獻
……
