水下組合導航系統

《水下組合導航系統》是2016年國防工業出版社出版的圖書，作者是王國臣、齊昭、張卓。

基本介紹

• 中文名：水下組合導航系統
• 作者：王國臣、齊昭、張卓
• 出版社：國防工業出版社
• 出版時間：2016年
• 頁數：268 頁
• 定價：82.00 元
• 開本：16 開
• 裝幀： 平裝  
• ISBN：9787118105469

內容簡介

水下組合導航系統可充分利用各導航子系統之間優勢互補的特點，大大提高導航系統的精度與可靠性，已成為實現定位導航的有效手段，它一直是導航技術領域的研究重點與熱點。

《水下組合導航系統》內容共分10章：第1章主要介紹了水下組合導航系統的歷史與現狀；第2-4章分別介紹了慣性導航系統的基本原理、誤差分析、標定及初始對準技術；第5-10章是《水下組合導航系統》的重點內容，其中第5章介紹了組合導航系統基本結構與信息濾波技術，為後續奠定基礎；第6-9章分別介紹了慣性／速度匹配組合導航、慣性／地形匹配組合導航、慣性／地磁匹配組合導航、慣性／重力匹配組合導航；第10章介紹了靜電陀螺監控技術。

圖書目錄

第1章 緒論

1．1 概述

1．2 水下導航定位技術

1．2．1 慣性導航

1．2．2 水聲定位與導航

1．3 組合導航系統

1．3．1 INS／地形匹配組合導航

1．3．2 INS／地磁匹配組合導航

1．3．3 INS／重力匹配組合導航

1．3．4 靜電陀螺監控導航

1．4 導航信息融合及濾波技術

1．4．1 卡爾曼濾波

1．4．2 非線性濾波

1．4．3 聯邦卡爾曼濾波

參考文獻

第2章 慣性導航系統

2．1 坐標系及坐標變換

2．1．1 坐標系定義

2．1．2 坐標變換矩陣

2．2 平台慣性導航系統

2．3 捷聯慣性導航系統

2．3．1 四元數算法

2．3．2 等效旋轉矢量算法

2．3．3 等效旋轉矢量法圓錐誤差補償算法

2．3．4 速度更新算法

2．3．5 位置更新算法

參考文獻

第3章 慣性導航系統的誤差分析

3．1 慣性導航系統的基本方程

3．1．1 平台運動基本方程

3．1．2 速度基本方程

3．1．3 位置基本方程

3．2 慣性導航系統的誤差方程

3．2．1 平台運動誤差方程

3．2．2 速度誤差方程

3．2．3 位置誤差方程

3．3 誤差的傳播特性

3．3．1 特徵方程式分析

3．3．2 誤差分析

3．3．3 計算機模擬

參考文獻

第4章 慣性導航系統的標定及初始對準

4．1 慣性單元標定技術

4．1．1 慣性器件誤差源分析及數學模型

4．1．2 慣性測量單元誤差模型

4．1．3 標定方案設計

4．2 平台慣性導航系統的靜基座對準

4．2．1 指北方位慣性導航系統誤差方程

4．2．2 單軸水平迴路的初始對準

4．2．3 方位羅經對準原理及精度分析

4．3 捷聯慣性導航系統的靜基座對準

4．3．1 粗對準公式的推導

4．3．2 捷聯繫統靜基座精對準的卡爾曼濾波方法

4．3．3 最優多位置對準技術

4．4 動基座對準

4．4．1 角速度匹配傳遞對準

4．4．2 速度匹配傳遞對準

4．4．3 姿態匹配傳遞對準

4．4．4 速度加姿態匹配傳遞對準

參考文獻

第5章 組合導航與信息濾波

5．1 組合導航系統

5．1．1 組合導航的基本概念

5．1．2 以INS為主的組合導航系統

5．1．3 組合導航系統的估計理論

5．1．4 艦艇組合導航系統

5．2 卡爾曼濾波技術

5．2．1 離散型卡爾曼濾波器

5．2．2 卡爾曼濾波的意義

5．3 聯邦卡爾曼濾波技術

5．4 非線性卡爾曼濾波技術

5．4．1 擴展卡爾曼濾波

5．4．2 無跡卡爾曼濾波

參考文獻

第6章 水聲定位與INS／速度匹配組合導航

6．1 水聲定位系統

6．1．1 短基線水聲定位

6．1．2 長基線水聲定位

6．2 都卜勒計程儀工作原理

6．3 INS／速度匹配組合系統誤差模型

6．3．1 INS誤差模型

6．3．2 都卜勒計程儀誤差模型

6．4 組合導航算法

參考文獻

第7章 INS／地形匹配組合導航系統

7．1 地形輔助導航系統

7．2 水下地形測量系統

7．2．1 單波束測深系統

7．2．2 多波束測深系統

7．2．3 側掃聲納系統

7．3 地形輔助導航系統的組成及工作原理

7．3．1 基本原理

7．3．2 系統組成

7．4 地形匹配算法

7．4．1 TERCOM算法

7．4．2 SITAN算法

7．4．3 ICP算法

參考文獻

第8章 INS／地磁匹配組合導航系統

8．1 地磁敏感器件

8．1．1 磁羅經

8．1．2 磁通門

8．1．3 固態磁敏感器件

8．2 地磁匹配系統組成及工作原理

8．3 地磁匹配算法

8．3．1 基於相關分析的地磁匹配算法

8．3．2 基於等值線匹配的地磁匹配算法

8．4 組合導航系統仿真

參考文獻

第9章 INS／重力匹配組合導航系統

9．1 重力儀

9．1．1 絕對重力儀

9．1．2 相對重力儀

9．2 重力梯度儀

9．2．1 發展背景及現狀

9．2．2 工作原理

9．2．3 典型的重力梯度儀

9．2．4 新型的美國海軍重力梯度儀

9．3 重力匹配算法

9．3．1 重力序列相關極值匹配的基本原理

9．3．2 基於ICCP的重力匹配算法

9．4 基於遞推濾波技術的重力匹配算法

9．4．1 狀態方程

9．4．2 量測方程

9．5 重力匹配組合導航系統仿真

參考文獻

第10章 靜電陀螺監控技術

10．1 靜電陀螺監控技術

10．1．1 靜電陀螺儀

10．1．2 空心轉子靜電陀螺儀

10．1．3 實心轉子靜電陀螺儀

10．1．4 兩類靜電陀螺儀技術比較

10．1．5 靜電陀螺監控器的類型

10．1．6 靜電陀螺監控器的用途

10．2 系統組成及工作原理

10．2．1 六常平架ESGM的主體結構

10．2．2 六常平架系統的工作原理

10．3 靜電陀螺導航／監控器系統

10．3．1 SPN／GEANS和GEO／SPIN系統

10．3．2 靜電陀螺導航儀（ESGN）系統

10．3．3 靜電陀螺監控器（ESGM）系統

10．4 測量船靜電陀螺監控器系統

10．4．1 系統組成

10．4．2 基本工作原理

參考文獻