比例、微分控制

控制器的輸出信號c(t)既能成比例地反應輸入信號ε(t)，又成比例地反應輸入信號ε(t)的導數。用數學式表達，即：

式中：kp為比例係數；τ為微分時間常數；Ti為積分時間常數。