比例微分作用控制算法

比例微分作用控制算法:}r}pnrtinnal plus cIeriv"armr cari- tr}l ;rl};orllE}rr1控制裝置輸出估號的變動景包括(1)與偏井 成比例的比例作用(P)n};和(??與偏差對日、r問的變化率成比 例的微分作用(u)項兩者相加而成的控制作1 I!的數學表示 法。設令，表示控制器輸出，。。表示偏差為0時的控制器輸 出，屍表示偏差值，即控制器輸人.則 、一“〔〕一、‘(·;丁幾，}i}:}r 式中d r} Irit是偏差對時f'}l的變化率。y稱比例增益，T }t稱預 調時間.、因為引人了考慮變化趨勢的微分作用fry)項，所以 使得在被控變數的變化尚在萌芽狀態時控制作，#I就及時作出 反應幾然而比例微分作用仍不能克服在擾動下被控變數會存 在余差的弱點:

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