比例-微分調節自動舵

具有比例和微分控制環節的自動舵。這種自動舵的輸入控制信號與偏航角φ及偏航角速度(即偏航角的微分)dφ/dt成正比。因而偏舵角α的大小與偏航角及其角速度的大小成正比：α=f(φ，dφ/dt)。採用這種調整規律既考慮到偏航角大，偏舵角應該大，又考慮到偏航角速度大，也應增大偏舵角。引入微分環節，可以加快給舵速度，更好地克服船舶迴轉慣性，提高系統的穩定性和船舶迴轉慣性，提高系統的穩定性和航向精確度。目前，比例微分調節的自動舵套用比較普遍。