機器人學 ——機構、運動學、動力學及運動規劃

圖書簡介

《機器人學 ——機構、運動學、動力學及運動規劃》是清華大學出版社出版的一本圖書。

作者：戰強
定價：49元
印次：1-1
ISBN：9787302527404
出版日期：2019.09.01
印刷日期：2019.09.10

圖書內容

本書系統地介紹了機器人學的基本理論與基礎知識。全書共7章，包括機器人的發展簡介、機器人機構、坐標變換、運動學、靜力學、動力學和運動規劃等內容。 本書是作者在使用十幾年的講義基礎上吸收最新的研究成果編寫而成的，涵蓋了作者從事機器人教學近二十年的素材積累和理論理解。本書在寫作上，力求理論闡述清楚，語言通俗易懂，理論與例題相結合，可作為機器人工程及相關專業本科生和研究生教材，也可以供從事機器人研究、開發和套用的科技人員學習參考。

目錄

第1章緒論

1.1機器人的定義

1.2機器人的發展簡介

1.2.1古代關於機器人的記載

1.2.2近代機器人的發展

1.2.3現代機器人的發展

1.2.4國內機器人的發展

1.3機器人的專業術語

1.4機器人的分類

1.5機器人的主要研究方向

1.6小結

參考文獻

第2章機器人機構

2.1機構的基礎知識

2.2機器人機構分類

2.2.1串在線上器人機構

2.2.2並在線上器人機構

2.2.3其他機器人機構

2.3機器人機構簡圖畫法

2.3.1典型機器人機構的圖形符號

2.3.2其他機器人機構的簡圖畫法

2.4典型機器人機構介紹

2.4.1串在線上器人機構介紹

2.4.2並在線上器人機構介紹

2.5小結

參考文獻

第3章機器人位姿的數學描述與坐標變換

3.1引言

3.2機器人位姿的數學描述

3.3點的坐標變換

3.3.1坐標系平移（姿態相同）

3.3.2坐標系旋轉（原點相同）

3.3.3坐標變換綜合(平移+旋轉)

3.4齊次坐標與齊次變換

3.4.1齊次坐標

3.4.2齊次變換

3.5旋轉變換通式