機器人學——運動學、動力學與控制

機器人學——運動學、動力學與控制

		中國科學院機械工程系列規劃教材
		宋偉剛 編著
		科學出版社		2007年10月出版
		定價：35.00		語種：中文
		標準書號：978-7-03-020176-8		裝幀：平裝
		版本：第一版		開本：B5
		責任編輯：段博原,潘繼敏		字數：376千字
		讀者對象：本科以上文化程度		頁數：307
		書類：本科高年級/研究生教育		冊/包：9
		編輯部： 高教工科分社
		附註：

內容簡介

本書目錄

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全書共分10章。第1章介紹了機器人技術的發展及其種類、工作原理，機器人設計、控制與編程的基本方法。第2章和第3章介紹機器人機械系統分析的數學、力學基礎。第4章和第5章論述串在線上器人操作手運動靜力學和動力學。第6章討論機器人的軌跡規劃問題，介紹了插補方式分類與軌跡控制方法，軌跡規劃和連續路徑軌跡的表示方法。第7章和第8章介紹了並在線上器人、輪式機器人動力學分析方法。第9章介紹機器人運動控制問題，包括運動控制與動態控制、多關節機器人的控制、線性化模型設計機器人控制器方法、機器人手臂的自適應控制和學習控制等。第10章介紹機器人力控制。
本書可作為高等學校研究生或高年級本科生的機器人學相關課程的教材，也可供從事機器人研究、開發和套用的科技人員參考。