控制形式是根據控制系統的參照量或控制量形成的特點對控制進行的分類。控制的目的不同，因而參照量的選擇和形成也就不同。一般可根據控制的目的，把參照量或控制量構造成某些變數的函式。
(1) 定值控制，亦稱恆值控制。它是一種使輸出量恆等於某個常數值的控制。輸入給系統的參照量是一個標準常數，當干擾的作用使系統的輸出量偏離給定的標準，控制的作用就是消除這些偏差，使系統的輸入量始終保持與該標準常數一致。恆溫、恆壓等控制都屬於定值控制。(2) 程式控制。系統的輸入參照量是事先確定好了的隨時間變化的序列，即是已知的關於時間的某種函式。其控制就是要使系統的輸出隨時間產生一系列的預期結果。計畫調節、計算機運行等都是程式控制。(3) 跟蹤控制，亦稱隨動控制。輸入給系統的參照量是隨某個變數(先行量) 而變化的量 (跟隨量)，即參照量是關於某個非時間變數的已知函式，其控制是使系統的輸出量跟隨系統的輸入量，從而跟隨先行量而變化。市場調節是典型的跟蹤控制，價格跟隨供需變化，企業跟隨價格生產(4) 超前控制，亦稱預測控制。輸入給系統的參照量是通過對某先行量的狀態進行預測而確定的。因為該先行量的變化規律是未知的，先行量下一時刻的狀態只能根據它過去的狀態預測得到。控制的目的是需要使系統未來某時刻的輸出量與同一時刻的先行量相一致，企業通過預測未來的需求量來安排生產就屬於超前控制。(5) 最優控制，系統的控制量的確定不僅要使系統的輸出量達到預定的目的，而且還要在滿足一定約束條件下使既定的某種性能指標達到最優(如控制時間最短、控制成本最低等)。簡單地說，最優控制就是使系統的某種性能指標取得極值的控制，如企業在一定條件限制下，力求利潤最大的控制。(6) 自適應控制，亦稱學習過程。系統的輸入量僅由系統過去的輸出量決定。系統根據過去的經歷，獲得經驗，制定出新的控制量，從而產生新的輸出，所以，自適應控制是個自我學習、自我激勵的過程，如企業根據過去的銷售量，確定未來的生產量就是這種控制。(7) 自組織控制。系統根據自身過去的各種輸入和輸出情況，不斷確定新的參照量以改變系統原有的參數或結構，使其自身能在不確定性的工作條件下正常地進行工作。國家或企業根據外部環境的變化，對內部進行的各種體制改革均屬自組織控制。
