《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）是2020年10月1日實施的一項中華人民共和國國家標準，歸口於全國自動化系統與集成標準化技術委員會。
《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）規定了工業機器人力控制技術分類及通用技術參數、力/力矩感測器選型要求、力控制套用技術與套用條件和力控制套用設計方法。該標準適用於工業機器人的力控制套用技術設計。
基本介紹
- 中文名：工業機器人力控制技術規範
- 外文名：Specification of industrial robots force control
- 標準號：GB/T 38559-2020
- 中國標準分類號：J28
- 標準類別：基礎
- 國際標準分類號：25.040.30
- 發布日期：2020-03-06
- 實施日期：2020-10-01
- 歸口單位：全國自動化系統與集成標準化技術委員會
- 執行單位：全國自動化系統與集成標準化技術委員會
- 主管部門：中國機械工業聯合會
- 性質：推薦性國家標準
- 狀態：現行
制定過程,制定背景,編制進程,制定依據,起草工作,標準目次,內容範圍,引用檔案,意義價值,
制定過程
制定背景
傳統的工業機器人如弧焊、噴漆機器人不與環境物體發生接觸，執行器在自由空間運動時不會與外界產生作用力，可以通過位置感測器監控任務執行，解釋傳備碑感數據想端堡，修正運動命令，就能達到良好控制效果，這類控制方法稱為位置控制。
隨著機器人在精密裝配、修刮或磨削工件表面、拋光和擦洗等領域的廣泛套用，其端部執行器與環境接觸，要求機器人具有接觸力的感知和控制能力，所以機采記市禁器人完成阿戲悼多這些作業任務，必須具備這種基於力反饋的柔順控制的能力。機器人利用力的反饋信息採用一定的控制策略去主動控制作用力，稱為主動柔順性。由於世界沒有關於機器人力控制方面的技術標準。因此，制定了國家標準《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）。
編制進程
- 標準計畫
2017年5月4日，國家標準計畫《工業機器人力控制技術規範》（20170041-T-604）下達，項目周期24個月，由中國機械工業聯合會提出，TC159（全國自動化系統與集成標準化技術委員會）歸口上報，TC159SC2（全國自動化系統與集成標準化技術委員會機器人與機器人裝備分會）執行，主管部門為中國機械工業聯合會。
- 發布實施
2020年3月6日，國家標準《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）由中華人民共和國國家市場監督管理總局、中華人民共和國國家標準化管理委員會發布。
2020年10月1日，國家標準《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）實施。
制定依據
國家標準《工業機器人力控制技術規霸祖放范》（GB/T 38559-2020）依據中國國家標準《標準化工作導則—第1部分：標準的結構和編寫規則》（GB/T 1.1-2009）規則起草。
起草工作
主要起草單位：瀋陽新松機器人自動化股份有限公司、中國科學院瀋陽自動化研究所、山東魯能智慧型技術有限公司、瀋陽埃克斯邦科技有限公司、清能德創套肯棕電氣技術（北京）有限公司、中國科學院自動化研究所、北京機械工業自動化研究所有限公司、中國科學院合肥物質科學研究院、上海沃迪智慧型裝備股份有限公司。
主要起草人：徐方、鄒風山、尹作重、王海鵬、童上高、張俊豐、劉世昌、梁亮、邊桂彬、李志海、宋全軍、孫連偉、宋吉來、唐忠華、趙彬。
標準目次
| 前言 | Ⅲ |
|---|---|
| 1範圍 | 1 |
| 2規範性引用檔案 | 1 |
| 3術語和定義 | 1 |
| 4力控制技術分類及通用技術參數 | 3 |
| 5力/力矩感測器選型要求 | 4 |
| 6力控制套用技術與套用條件 | 6 |
| 7力控制套用設計方法 | 9 |
參考資料：
內容範圍
《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）規定了工業機器人力控制技術分類及通用技術參數、力/力矩感測器選型要求、力控制套用技術與套用條件和舟套拘力控制套用設計方法。該標準適用於工業機器人的力控制套用技術設計。
引用檔案
GB/T 5226.1 機械電氣安全—機械電氣設備—第1部分：通用技術條件 GB/T 18806-2002 電阻應變式壓力感測器總規範 GB/T 28854-2012 矽電容式壓力感測器 | GB/T 36008-2018 機器人與機器人裝備—協作機器人 JB/T 7482-2008 壓電式壓力感測器 JB/T 7483-2005 半導體電阻應變式力感測器 |
參考資料：
意義價值
《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）通過對機器人力控制技術的深入研究，可以填補世界機器人力控制技術規範的空白，對提升中國機器人力控制的技術水平有重大的意義。
參考資料：
內容範圍
《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）規定了工業機器人力控制技術分類及通用技術參數、力/力矩感測器選型要求、力控制套用技術與套用條件和力控制套用設計方法。該標準適用於工業機器人的力控制套用技術設計。
引用檔案
GB/T 5226.1 機械電氣安全—機械電氣設備—第1部分：通用技術條件 GB/T 18806-2002 電阻應變式壓力感測器總規範 GB/T 28854-2012 矽電容式壓力感測器 | GB/T 36008-2018 機器人與機器人裝備—協作機器人 JB/T 7482-2008 壓電式壓力感測器 JB/T 7483-2005 半導體電阻應變式力感測器 |
參考資料：
意義價值
《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）通過對機器人力控制技術的深入研究，可以填補世界機器人力控制技術規範的空白，對提升中國機器人力控制的技術水平有重大的意義。
