多無人機規劃與任務分配

內容簡介

《多無人機規劃與任務分配》圍繞多無人機系統這一熱點研究方向展開，對相關理論和技術問題進行了較為全面的分析和介紹，既包括多無人機的協同方式、導航規劃、決策與任務分配、定向運動與覆蓋、集群的部署、巡航與搜尋等方面的代表性研究方法，又精選了偵察任務實現等工程套用案例，兼具理論的嚴謹性和工程的實用性，以短小精煉的篇幅闡明了多無人機系統協作的不同研究方向和核心內容。

　　《多無人機規劃與任務分配》面向對多無人機協同控制理論與套用技術感興趣的讀者，可指導解決多無人機相關科研項目中遇到的實際問題，適合於國防工業和民用行業相關科研工作者或工程技術人員閱讀，自動化、計算機、飛行器設計等相關專業的本科生、研究生以及科研人員的參考書。

圖書目錄

第1章多空中機器人規劃

1．1 引言

1．2 協作方式

1．2．1 協同

1．2．2 級聯型制導律

1．2．3 一致性方法

1．2．4 集群行為

1．2．5 編隊的連通性和收斂性

1．3 確定性決策

1．3．1 分散式滾動時域控制

1．3．2 衝突消解

1．3．3 人工勢能

1．3．4 符號規劃

1．4 通信受限下的關聯問題

1．4．1 引言

1．4．2 問題描述

1．4．3 遺傳算法

1．4．4 博弈論推理

1．5 不確定環境下多智慧型體決策

1．5．1 分散式團隊決策問題

1．5．2 最優規划算法

1．5．3 任務分配：最優分配

1．5．4 分散式機會約束任務分配

1．6 案例研究

1．6．1 偵察任務

1．6．2 擴大格線覆蓋範圍

1．6．3 邊界巡邏作業最佳化

1．6．4 隨機監控策略

1．7 小結

第2章飛行規劃

2．1 引言

2．2 路徑和軌跡規劃

2．2．1 配平軌跡

2．2．2 軌跡規劃

2．2．3 路徑規劃

2．2．4 Zermelo問題：風中的飛行器

2．3 引導和避碰／避障

2．3．1 導航

2．3．2 靜態障礙物迴避

2．3．3 移動障礙物避障

2．3．4 有移動障礙物和固定障礙物的時間最優導航問題

2．4 任務規劃

2．4．1 旅行商問題

2．4．2 重新規劃或戰術和戰略規劃

2．4．3 路線最佳化

2．4．4 模糊規劃

2．4．5 覆蓋問題

2．4．6 自動駕駛飛行器團隊的資源管理器

2．5 小結

第3章定向與覆蓋問題

多無人機規劃與任務分配

基本介紹

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