異構多無人機

《異構多無人機》是2012年11月國防工業出版社出版的圖書，作者是[西]Anibai、Ollero、Lvan、Maza。

基本介紹

• 中文名：異構多無人機
• 作者：[西]Anibai、Ollero、Lvan、Maza
• ISBN：9787118073577
• 頁數：238頁
• 定價：68元
• 出版社：國防工業出版社
• 出版時間：2012年11月
• 裝幀：平裝
• 開本：16開

內容簡介

空中機器人一般被視為更先進的無人機。奧列羅、馬薩編著的這本《國防科技著作精品譯叢·無人機系列：異構多無人機》非常完整地介紹了空中機器人所涉及的主要領域，並著重解決了從飛行控制、地形匹配到任務規劃與分配等相關問題。得益於歐洲COMETS工程項目的資助，著者對異構多無人機所面臨的主要挑戰和發展潛力等方面都進行了詳細的研究，也重點討論了無人機系統發展中的一些關鍵技術，例如：通信技術、遙控技術和決策方法等。

《國防科技著作精品譯叢·無人機系列：異構多無人機》分析了目前無人機系統的技術發展狀態，主要介紹了由不同飛行平台、搭載不同負載、具備不同信息處理能力的多種無人機構成的異構無人機網路所面臨的困難，並討論了該異構無人機網路潛在的套用前景。

圖書目錄

第1章 概論

1.1 航空機器人

1.2 多無人機系統

1.3 套用

1.3.1 航空攝影與攝像技術

1.3.2 航空測繪

1.3.3 氣象學

1.3.4 環境監測

1.3.5 農業和林業

1.3.6 檢查

1.3.7 執法和安保套用

1.3.8 自然災害與危機管理

1.3.9 救火

1.3.10 交通監視

1.3.11 通信

1.3.12 土木工程

1.4 結論與本書概要

參考文獻

第2章 多無人機系統中的決策制定：體系結構與算法

2.1 引言

2.1.1 問題描述

2.1.2 方法和概要

2.2 無人機結構

2.2.1 自主決策能力分類

2.2.2 決策結構

2.3 執行控制

2.3.1 一般的任務模型和假設

2.3.2 執行指令的機制

2.3.3 說明

2.4 多無人機分散式使命規劃

2.4.1 與規劃框架相關的一般考慮

2.4.2 在規划過程中利用專門的精煉機

2.4.3 專門的精煉機工具箱概述

2.4.4 舉例

2.5 分散式任務分配

2.5.1 加入平衡的契約網

2.5.2 分散式環境中有時間約束的任務

2.6 小結

參考文獻

第3章 通信

3.1 引言

3.2 需求

3.3 設計理念

3.3.1 數據組織

3.3.2 網路

3.3.3 黑板

3.3.4 路由

3.3.5 網路層

3.3.6 網路組織

3.4 設計細節

3.4.1 用戶觀點

3.4.2 插槽內容的狀況

3.4.3 數據傳輸

3.4.4 物理連結

3.5 實施細節

3.5.1 核心架構

3.5.2 跨平台支持

3.5.3 嵌人式系統支持

3.5.4 物理抽象層實現

3.5.5 記憶體效率

3.5.6 代碼示例

3.6 真實情景

3.6.1 COMETS項目中的網路拓撲

3.6.2 傳輸和物理層

3.6.3 信息流

3.7結論

參考文獻

第4章 多無人機協同探測技術

4.1 引言

4.1.1 主要概念

4.1.2 方法概述

4.1.3 相關工作

4.2 協同探測中的機率算法

4.2.1 多無人機探測

4.2.2 半分散式可信狀態估計

4.2.3 分散式協同探測

4.2.4 協同探測路徑規劃

4.3 多無人機圖像探測、定位與跟蹤

4.3.1 初始條件設定

4.3.2 事件狀態定義

4.3.3 圖像融合中的似然函式

4.4 無人機圖像處理技術

4.4.1 圖像偏移估計

4.4.2 團塊特徵提取

4.4.3 圖像修正

4.5 基於信息融合的多無人機圖像探測與定位

4.5.1 基於信息融合的多無人機探測

4.5.2 基於分散式信息濾波的目標探測與定位

4.5.3 仿真結果

4.6 基於格線技術的多無人機異類信息的探測與定位

4.6.1 局部融合

4.6.2 多無人機分散式融合

4.6.3 基於柵格技術的事件探測與定位

4.7 結論

參考文獻

第5章 無人直升機

5.1 無人直升機簡介

5.1.1 無人直升機及其控制結構的常見問題

5.1.2 MARVIN無人直升機系統

5.2 直升機模型

5.2.1 並行系統

5.2.2 直升機狀態量

5.2.3 運動物理量

5.2.4 力和力矩

5.2.5 旋翼的空氣動力學原理

5.2.6 仿真結果

5.3 控制技術

5.3.1 MARVIN控制器

5.3.2 MARVIN直升機的其他控制技術

5.4 結論

參考文獻

第6章 飛艇控制

6.1 引言

6.2 飛艇建模

6.2.1 坐標軸系和運動學模型

6.2.2 動力學模型

6.2.3 簡化模型

6.3 模型辨識

6.3.1 空氣動力參數的估計

6.3.2 簡化模型有效性分析

6.4 控制

6.4.1 PID控制

6.4.2 廣義預測控制

6.4.3 採用擴展線性化方法進行非線性控制

6.4.4 實驗結果

6.5 航路規劃和跟蹤

6.5.1 路徑規劃

6.5.2 路徑跟蹤

6.6 結論

參考文獻

第7章 遙控工具

7.1 引言

7.2 無人機遙控技術的發展趨勢

7.2.1 多模接口的需求

7.2.2 擴增現實與合成圖像

7.3 COMETS中的遙控直升機

7.3.1 硬體部分

7.3.2 軟體部分

7.4 實驗結論和任務執行

7.4.1 任務執行

7.5 結論

參考文獻

第8章 多無人機實驗：在森林火災中的套用

8.1 引言和目的

8.2 森林火災套用中的多無人機系統

8.2.1 無人機描述

8.2.2 編隊的感測器

8.2.3 火焰分割

8.3 任務的一般描述

8.4 多無人機監視與火警探測

8.5 協同報警確認

8.6 用無人機進行火災觀察和監視

8.7 協作火災監視

8.8 結論

參考文獻

第9章 總結和未來發展方向