多智慧型體系統的分散式動態覆蓋控制

《多智慧型體系統的分散式動態覆蓋控制》是依託中國科學院數學與系統科學研究院，由洪奕光擔任項目負責人的面上項目。

基本介紹

• 中文名：多智慧型體系統的分散式動態覆蓋控制
• 項目類別：面上項目
• 項目負責人：洪奕光
• 依託單位：中國科學院數學與系統科學研究院

項目摘要

多智慧型體系統的動態覆蓋控制研究是當前複雜系統研究的重要問題之一。本項目將在已取得了的成果基礎上研究如何有效地對多智慧型體系統在複雜環境中進行分區最佳化與覆蓋控制。研究主要包括以下幾個方面：（1）考慮當環境分布不均勻時如何利用環境信息對多智慧型體系統進行分散式任務分配和區域動態覆蓋；（2）當環境和多智慧型體系統中具有不確定性時，討論線上分散式辨識或估計並進一步對智慧型體系統進行自適應或魯棒覆蓋控制設計；（3）研究在環境或個體能量及通訊約束下多智慧型體系統的分散式協調最佳化及相應的覆蓋算法。總之，我們將充分利用環境和智慧型體信息提出較完整的覆蓋控制理論，給出一套能處理複雜環境下多智慧型體系統動態覆蓋方法並用於多機器人的覆蓋控制研究中。

結題摘要

本項目研究多智慧型體系統的覆蓋以及相關的最佳化協調控制問題。本項目的研究主要著眼於如何有效地利用局部的信息對多智慧型體系統在複雜環境或給定區域中進行最佳化與覆蓋協調控制。其中的研究問題軍具有當今重要的理論意義和廣泛的套用背景，而研究成果主要包括以下幾個方面：首先，研究並給出了當環境或目標具有不確定性時對多智慧型體系統進行對目標的分散式辨識和區域動態覆蓋的有效策略；其次，討論了在不確定環境下或者在局部或資源約束及通訊約束下多智慧型體系統的分散式協調最佳化並給出了相應算法，而且在一些常用的條件下得到了收斂速度的估計，隨後，還將所得到的方法並用於多機器人（由Lagrange方程所描述）的最佳化協調控制設計中；另外，針對給定的區域（通常由某種凸集表示），研究了在複雜環境下（包括隨機不確定性等）智慧型體系統的包含和包圍協調設計，並保證收斂性。總之，本項目從智慧型體覆蓋控制等重要問題為背景，給出一套能處理較複雜環境下多智慧型體系統覆蓋和最佳化方法。