《仿人機械臂的式控制：魯棒和自適應方法》是2020年國防工業出版社出版的圖書。
基本介紹
- 中文名：仿人機械臂的式控制：魯棒和自適應方法
- 作者：[美]Adam Spiers,[美]Said Ghani Khan,[美]Guido Herrmann
- 出版社：國防工業出版社
- 出版時間：2020年
- 開本：16 開
- 裝幀：精裝
- ISBN：9787118122657
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書以動態合成類人運動為目標，提出了一種機械臂控制的生物啟發式方法。以往在機械臂中運用的典型控制方法是運動學驅動的方法，而這裡的生物啟發式方法是另一種替代方案。本書使用非線性、魯棒和自適應控制技術將其直接套用於實際仿人機器人系統（英國Bristol機器人實驗室（BRL）的ElumotionBERUL仿人臂和BERT仿人機器軀幹）。這些技術方案的靈感源於大量的有關生物動作的研究文獻，實質上，這些文獻是基於動力學的、基於模型的和**動作驅動機制的研究成果。
圖書目錄
第1章 導論
1.1 序言
1.1.1 工業機器人
1.1.2 仿人機器人
1.1.3 仿人動作的重要性
1.1.4 生物啟發式設計
1.1.5 人身安全和主動柔順性控制
1.1.6 魯棒和自適應控制
1.2 本書的目的
1.3 讀者指南
1.3.1 推薦閱讀路徑
參考文獻
第一部分 仿人機器人和人類動作的背景知識
第2章 仿人機器人與控制
2.1 仿人機器人
2.1.1 功能測試工具
2.1.2 人類的模型
2.1.3 人一機互動
2.2 仿人動作的目標
2.3 機器人動作控制概述
2.3.1 基於運動學的機器人動作控制
2.3.2 基於動力學的機器人動作控制
2.3.3 最優控制
2.3.4 操作空間控制
2.3.5 雙機械臂控制
2.3.6 抓持控制
2.4 感知和機械臂動作
2.5 機器人與控制硬體
2.5.1 Elumotion機器人平台
2.5.2 機器人結構
2.5.3 執行器
2.5.4 電機驅動器
2.5.5 EPOS接口方法
2.6 小結
參考文獻
第3章 人的動作
3.1 簡介
3.2 動作研究
3.3 動作模型
3.3.1 運動學模型
3.3.2 動力學模型
3.4 生理建模
3.4.1 肌肉模型
3.4.2 生理的複雜性
3.4.3 神經模型
3.4.4 簡化模型
3.5 動作捕捉方法和技術
3.6 人類動作複製和合成
3.6.1 人類動作直接複製
3.6.2 學習方法
3.6.3 動態運動基元
……
第二部分 機器人控制：實現
第三部 分用於任務運動建模和機械臂控制的人體動作記錄
