《終端受限移動機械臂力控制與仿真研究》是依託華南理工大學，由吳玉香擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：終端受限移動機械臂力控制與仿真研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：吳玉香
- 依託單位：華南理工大學
- 支持經費：10（萬元）
- 研究期限：2011-01-01 至 2011-12-31
- 負責人職稱：教授
- 申請代碼：F0306
- 批准號：61075082
項目摘要
本項目針對終端受限輪式移動機械臂力控制及虛擬樣機仿真開展研究。此類系統的力控制及虛擬樣機仿真研究有著廣泛的力學及控制工程套用背景。研究工作主要包括以下幾方面：1.給定終端約束面下移動機械臂的力控制問題，主要研究系統存在參數及動態不確定性擾動下，設計動態反饋控制器使得力控制器具有魯棒性的控制器綜合方法，以及系統存在未知參數時基於邏輯切換的自適應力控制器設計方法；2.終端約束面未知時移動機械臂的力控制問題，主要研究未知終端約束面的線上智慧型預測方法，考慮終端約束面的曲率及剛度變化，以及基於智慧型預測的魯棒、自適應力控制器設計方法；3.構建終端受限移動機械臂力控制虛擬樣機仿真平台，對設計的控制算法進行虛擬樣機仿真實驗驗證。本項目的研究將豐富和擴展移動機械臂控制技術和非完整系統控制理論，為進一步的試驗研究提供技術基礎儲備。
