主動台車是指只有驅動裝置，用於驅動起重機行走的行走台車。當起重機的起重量較大時，為了降低車輪上的輪壓，採用行走台車作為行走支承裝置。有雙輪和多輪台車之分。
基本介紹
- 中文名：主動台車
- 外文名：driving bogie
- 學科：材料技術
- 領域：工程技術
簡介,運行驅動機構的構造,自行式主動輪布置方式,行走機構,車輪式行走機構,
簡介
主動台車是指只有驅動裝置，用於驅動起重機行走的行走台車。當起重機的起重量較大時，為了降低車輪上的輪壓，採用行走台車作為行走支承裝置。有雙輪和多輪台車之分。
運行驅動機構的構造
有軌運行有兩種驅動方式：自行式和牽引式；自行式的特點是運行驅動機構在運行部分上，靠主動輪與軌道間的附著力驅動，構造簡單，布置方便，套用很廣。缺點:自重較大，驅動力有限，不能產生較大的加速度，不能用於玻度較大的場合。
牽引式的特點：運行驅動機構裝在運行部分之外，自重小，驅動力不受限制。缺點：牽引鋼絲繩壽命短，維修麻煩，運行阻力大。所以用要求自重小或坡度大的場合。
自行式主動輪布置方式
1.布置原則：保證起重機主動輪在任何情況下都有足夠的輪壓——足夠的附著力(主動輪與軌道的摩擦力)。
2.驅動輪數：通常為1/2的總輪數或1/4總輪數。根據打滑條件確定。
3.布置方式：
（1）單邊布置：特點:驅動力不對稱，主動輪壓隨小車運行而變化，用於電葫蘆，小起重量，運行速度低的情況。如: 小跨度單梁吊。
（2）對面布置：特點:驅動力對稱，主動輪壓之和不隨小車運行而變化，橋吊套用最多，不能用於旋轉式起重機。
（3）對角布置：理論上可保證主動輪壓之和不隨臂架位置變化，但實際由於軌道不平等原因仍有變化，適用中小型旋轉類型起重機上。
（4）四角布置：可保證主動輪壓不變，用於大型起重機上。
（5）全部驅動：啟動快，速度大，用於裝卸橋的小車。
行走機構
行走機構又稱“行路機構”，是汽車或拖拉機底盤的一部分，一般包括車架、前橋、後橋、懸掛系統和車輪等結構。行走機構中直接與路面接觸的部分是車輪，稱為輪式行走機構。此外，還有半履帶式行走機構、車輪-履帶式行走機構和履帶式行走機構等幾種。半履帶式行走機構在前橋上裝有車輪或滑撬，後橋上裝有履帶，主要用在雪地或沼澤地帶行駛。車輪-履帶式行走機構有可以互換使用的車輪和履帶。履帶式拖拉機的行走機構由懸掛系統及履帶行走器兩部分組成。
車輪式行走機構
車輪式行走機構具有移動平穩、能耗小，以及容易控制移動速度和方向等優點，因此得到了普遍的套用，但這些優點只有在平坦的地面上才能發揮出來。目前套用的車輪式行走機構主要為三輪式或四輪式。
1.三輪式行走機構
三輪式行走機構具有最基本的穩定性，其主要問題是如何實現移動方向的控制。典型車輪的配置方法是一個前輪、兩個後輪，前輪作為操縱舵，用來改變方向，後輪用來驅動；另一種是用後兩輪獨立驅動，另一個輪僅起支承作用，並靠兩輪的轉速差或轉向來改變移動方向，從而實現整體靈活的、小範圍的移動。不過，要做較長距離的直線移動時，兩驅動輪的直徑差會影響前進的方向。
2.四輪式行走機構
四輪式行走機構也是一種套用廣泛的行走機構，其基本原理類似於三輪式行走機構。圖（a）和圖（b）和圖（c）和圖（d）和圖（e）所示為四輪式行走機構圖。其中圖a、圖b所示機構採用了兩個驅動輪和兩個自位輪（圖a中後面兩輪和圖b中左、右兩輪是驅動輪）；圖c所示是和汽車行走方式相同的移動機構，為轉向採用了四連桿機構，迴轉中心大致在後輪車軸的延長線上；圖d所示機構可以獨立地進行左、右轉向，因而可以提高迴轉精度；圖e所示機構的全部輪子都可以進行轉向，能夠減小轉彎半徑。
圖（a）和圖（b）和圖（c）和圖（d）和圖（e）
在四輪式行走機構中，自位輪可沿其迴轉軸迴轉，直至轉到要求的方向上為止，這期間驅動輪產生滑動，因而很難求出正確的移動量。另外，用轉向機構改變運動方向時，在靜止狀態下行走機構會產生很大的阻力。
3.履帶式行走機構
履帶式行走機構的特點很突出，採用該類行走機構的機器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障礙物、爬不太高的台階等。一般類似於坦克的履帶式機器人，由於沒有自位輪和轉向機構，要轉彎時只能靠左、右兩個履帶的速度差，所以不僅在橫向，而且在前進方向上也會產生滑動，轉彎阻力大，不能準確地確定迴轉半徑。
