薩巴蒂尼(Sabatini)完成了東南側宮和大樓梯。王宮呈正方形,中間有一個大院子。從東側的王子門可以通往中央大院。薩巴蒂尼建造的御花園和摩爾花園(Campo del Moro)也非常引人入勝,王宮正面也是極其宏偉。關於王宮建築風格存在爭論,有人認為它是巴洛克風格,也有人認為它是新古典主義的傑作。宮內獨立建築無數,著名的有阿拉巴特洛斯大廳(Salón de Alabarderos)、大柱、鏡子廳(Salón de los Espejos)和卡洛斯三世國王房間(Cuarto del Rey Carlos III)等。王宮裡還可以欣賞到委拉斯凱斯(Velázquez)、戈雅(Goya)、魯本斯(Rubens)等大師的畫作。 馬德里皇宮建於1738年,歷時26年才完工,是世界上保存最完整、最精美的宮殿之一。皇宮外觀呈正方形結構,類似法國的羅浮宮;內部裝潢則是義大利風格,富麗堂皇。宮內藏有無數的金銀器皿和繪畫、瓷器、壁毯及其他皇室用品。皇宮已被闢為博物館,供遊人參觀。皇宮的對面是西班牙廣場,中央矗立著《堂·吉訶德》的作者塞萬提斯的紀念碑,紀念碑旁還有堂·吉訶德騎著馬和僕人桑丘的塑像。
馬德里皇宮的由來可以追溯到9世紀,最早它是由伊斯蘭托萊多國王為了抵禦入侵修建在曼薩萊斯河左岸的一個堡壘,後來為卡斯提爾(古代西班牙北部國王)所占據。16世紀,這裡成為古阿爾卡薩城(Alcázar)。1734年聖誕前夜,阿爾卡薩城毀於一場大火,菲利普五世打算在這個地方建造一個新的宮殿。宮殿主體結構全部用石頭和磚建造,沒有用一點木頭,因此以後再也沒有大火能燒毀它。工程從1738年開始一直持續到1755年,1764年當時的西班牙國王查爾斯三世(King Charles III)用它作為自己的官邸。
馬德里皇宮的內部裝飾也隨著不同的時期而變化多端。查爾斯三世國王時期擁有國王室(the Throne Room),國王會所(the King's Chamber or Gasparini Room),和一個雷笛洛皇家工廠(the Royal Factory of El Buen Retiro)的傑作——瓷器室(the Porcelain Room)。內部使用了大量華麗的裝飾物如:西班牙大理石,鍍金灰泥,桃花心木(門窗)。內部壁畫和藝術裝飾都是由當時著名藝術家,如蒂耶波洛父子(Tiepolo)、賈昆托(Giaquinto)、安東·拉斐爾·門斯(Mengs)、巴耶烏(Bayeu)、馬埃利亞(Maella)等製作。查爾斯四世時期擁有鏡廳(the Hall of Mirrors)和瑪麗亞女王抹灰泥工作室(Queen María Luisa's Plasterwork Room)。在阿方索八世(King Alfonso XIII)當權期間宮殿還擁有了一個畫廊,展示了一些著名畫家的傑作。
從查爾斯三世時國王室的裝飾就開始被保護,由蒂耶波洛1766年創作完成的天花板壁畫表現了西班牙君權象徵。帶花紋雕刻鍍金家具和天鵝絨掛毯刺繡都是來自義大利那不勒斯的手工製作。La Granja皇家工廠製造的巨大的玻璃鏡,以及1780年從威尼斯買來的無色水晶燈都擺放在房間內。宮殿花園就是著名的“摩爾人的領地(Campo del Moro)”。皇室軍械庫里有一些世界上重要的收藏,它展出了13世紀以前屬於西班牙國王和其他王室成員的一些盔甲。在經過很長時間的修復之後,軍械庫在2000年6月向公眾開放。