《非奇異終端滑模控制理論及套用的研究》是依託哈爾濱工業大學，由馮勇擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：非奇異終端滑模控制理論及套用的研究
- 依託單位：哈爾濱工業大學
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：馮勇
- 批准號：60474016
- 申請代碼：F0301
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2005-01-01 至 2007-12-31
- 支持經費：24（萬元）
項目摘要
在申請者提出的針對二階系統和特殊類型高階系統的非奇異終端滑模控制方法的基礎上，進一步研究一般類型不確定系統的終端滑模控制。對非線性、非Lipschitz條件的終端滑模進行數學分析，研究終端滑模控制系統的穩態跟蹤精度模型，並套用於自適應魯棒滑模控制，提高系統的收斂速度和跟蹤精度。將非奇異終端滑模與二階滑模相結合，利用各自優點，既使得系統有限時間收斂，又利用高階滑模保證控制無抖振。將非奇異終端滑模套用於有限時間控制、二階滑模控制、非完整移動機器人的控制、柔性機器人的控制、微分估計器、神經網路學習控制、混沌系統同步控制等。重點利用零動態系統方法和終端滑模控制策略，研究雙臂柔性機器人的控制，採用遺傳算法(GA)進行控制器的多參數最佳化，實現魯棒最優控制。採用數字交流電機系統和其它部件構成單桿或雙桿柔性機器人系統，對非奇異終端滑模控制方法進行實驗研究。本研究對於要求高速、高精度的系統控制具有重要意義。
